效率，自动化，灵活性和智能化是焊接机器人系统集成的发展趋势。他们正在经历单机器人教学再生型向多感应，智能柔性机器人工作站或多机器人工作组甚至整个工厂生产线的发展。在机器人焊接进程中，要确保焊接进程的安稳以及焊接的质量，有必要对其进行进程操控。机器人焊接进程操控触及的几许量、物理量等多方面的参数。
为了丈量这些参数所需求传感器不只数量大，并且品种多。从运用意图的视点能够将传感器分为两类：用于丈量焊接机器人本身状态的内传感器和为进行某种操作(如焊缝主动盯梢)而安装在机器人上的外传感器。其中内传感器包含：方位、视点传感器，速度、角速度传感器，焊接加工价格，加速度传感器等。外传感器包含：视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、挨近觉传感器等。
为了确保焊接质量而采用的焊缝盯梢传感器、熔透操控传感器等也属于外传感器，其中焊接机器人焊缝我们**讲讲。
焊后质量检查方法
焊接时，要保证每个焊点焊接牢固、接触良好，要保证焊接质量。好的焊点应是光亮、圆滑、锡量适中，如图1-28a所示。元器件引脚应尽量伸出焊点之外，锡和被焊物融合牢固，不应有“虚焊”和“假焊”。“虚焊”是焊点处只有少量锡焊住，时间久了会因振动造成焊点脱开，引起接触不良，时通时断。“假焊”是指表面上好像焊住了，但实际上并没有焊上，有时用手一拔，引线就可以从焊点中拔出，这可以称为“夹焊”。这两种情况都会给维修和调试带来极大的困难，只有经过大量、认真的焊接实践，才能避免。
另外，相邻两个焊点不可因焊锡过多而互相连在一起，或焊点与相邻导电铜箔相接触。
清理工具焊接完成后，须将电烙铁放到专用架上，以防将其他物品烧坏。长时间不用时，拔下电烙铁的电源插头，以防烙铁头“老化”。
电烙铁使用时间较长时，烙铁头上会有黑色氧化物和残留的焊锡渣，这样会影响以后的焊接，应该用松香不断地清洁烙铁头，使它保持良好的工作状态。
焊接时形成的连接两个被连接体的接缝称为焊缝。焊缝的两侧在焊接时会受到焊接热作用，而发生**和性能变化，这一区域被称为热影响区。焊接时因工件材料焊接材料、焊接电流等不同，不锈钢焊接加工，焊后在焊缝和热影响区可能产生过热、脆化、淬硬或软化现象，也使焊件性能下降，焊接加工厂家，恶化焊接性。这就需要调整焊接条件，焊前对焊件接口处预热、焊时保温和焊后热处理可以改善焊件的焊接质量。
另外，焊接是一个局部的迅速加热和冷却过程，焊接区由于受到四周工件本体的拘束而不能自由膨胀和收缩，冷却后在焊件中便产生焊接应力和变形。重要产品焊后都需要消除焊接应力，矫正焊接变形。
现代焊接技术已能焊出无内外缺陷的、机械性能等于甚至高于被连接体的焊缝。被焊接体在空间的相互位置称为焊接接头，接头处的强度除受焊缝质量影响外，还与其几何形状、尺寸、受力情况和工作条件等有关。接头的基本形式有对接、搭接、丁字接(正交接)和角接等。
对接接头焊缝的横截面形状，决定于被焊接体在焊接前的厚度和两接边的坡口形式。焊接较厚的钢板时，为了焊透而在接边处开出各种形状的坡口，焊接加工，以便较容易地送入焊条或焊丝。坡口形式有单面施焊的坡口和两面施焊的坡口。选择坡口形式时，除保证焊透外还应考虑施焊方便，填充金属量少，焊接变形小和坡口加工费用低等因素。
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