按照轴线形状分类：轴可分为直轴、曲轴和软轴
(1)直轴：直轴按外形不同可分为光轴、阶梯轴及一些特殊用途的轴，如凸轮轴、花键轴齿轮轴及蜗杆轴等。
(2)曲轴：曲轴是内燃机、曲柄压力机等机器上的专用零件，用以将往复运动转变为旋转运动，或作相反转变。
(3)软轴：软轴主要用于两传动轴线不在同一直线或工作时彼此有相对运动的空间传动，也可用于受连续振动的场合，以缓和冲击。
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由于结构形式和制造工艺的不同，与平键联接比较，花键联接在强度、工艺和使用方面有下列特点：齿数较多，总接触面积较大，因而可承受较大的载荷； 轴上零件与轴的对中性好，这对高速及精密机器很重要；
导向性好，这对动联接很重要；
可用磨削的方法提高加工精度及联接质量；
制造工艺较复杂，有时需要专门设备，成本较高。
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数控花键轴磨床是一种适用于磨削多种齿形的直齿或螺旋齿花键轴、花键拉刀、塞规、滚压轮、及齿轮等工件的精密数控机床。其磨削加工原理为成形法磨削，即将砂轮轴截面截形修整为与齿轮齿槽相对应的截面，花键轴规格，进行成形磨削加工。
球墨铸铁和高强度铸铁的机械强度比碳钢低，但因铸造工艺性好，易于得到较复 杂的外形，花键轴设计，吸振性、耐磨性好，对应力集中敏**低，价廉，故应用日趋增多。
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