哈尔滨线控底盘-云乐新能源自动驾驶-线控底盘开发

面对这一困难和现状，汽车底盘的线控技术，云乐创造性地提出了“通用全线控底盘+定制功能上装载”的无人驾驶汽车研发模式。基于团队多年的军事或民用无人机研发经验，采用整车规格设计技术，实现了“车身底盘”与整车执行机构分离的设计思想，无人机控制系统和控制算法集成封装在整车控制底盘中，四轮线控底盘，配备高精度动态控制软件，线控底盘开发，实现了高度模块化、集成化和通用化，并开放了通信协议和控制接口。通过承载不同的功能模块，可以快速实现不同功能的无人驾驶汽车的开发，哈尔滨线控底盘，“让无人驾驶汽车的开发如同搭积木一样容易”，实现无人车的无人机流动和无人配送车辆等多功能无人车，无人巡逻车、无人零售车、无人清洁车应用广泛。

目前，云乐已经形成了全尺寸（1-5m）、全续航（100-300km）、满载（300kg-5000kg）、全功率（3-150kw）、全配置（四轮转向、四轮驱动等），是国内一一家实现如此大范围全尺寸底盘产品的企业。

关于线控底盘

说到汽车底盘，我们并不陌生。它一般由悬架系统、进排气系统、传动系统、燃油系统、齿轮踏板系统、悬架系统、转向系统、车轮轮胎系统、制动系统等子系统组成。

关于导线控制

线控=线控或线控驱动，即用线控（电信号）代替机械、液压或气动连接，不依赖驾驶员的力或扭矩输入。

线控系统分为五个子系统：线控转向、线控油门、线控刹车、线控悬挂和线控换挡。

其中，对于自动驾驶系统而言，线控油门、线控转向和线控刹车三个子系统尤为重要。

线控节流（TBW）

线控油门=TBW，或线控加速。

开发：机械→电子（有线）

在早期的传统汽车中，油门控制是通过电缆或拉杆连接油门踏板和油门的。该方法虽然响应延迟小，但也有很大的局限性。在复杂的道路上无法应对各种工况，不能很好地控制油耗和排放。

线控底盘系统的优点：

该线取代了长液压管路，制动响应速度快（500~600ms->100~150ms）

重量轻，体积小

无制动液，维修方便

扩展其他电子控制功能和使用FlexRay通信协议很容易

EMB技术难点：

1没有备份系统，这对可靠性要求很高。

2制动力不足

3工作环境恶劣，刹车需要耐高温、重量轻、成本低

机电制动器：采用电子机械装置代替液压管路，执行机构通常安装在车轮侧，也称为：分布式、干式制动系统。

EMB的工作原理：EMB系统的ECU根据制动踏板传感器信号和车速等车辆状态信号，驱动并控制执行器电机产生所需的制动力。

线控制动系统的执行信息通过电信号传输，制动压力相对较快，制动距离更短更安全，车辆操控性更好。

在L2时代，线控制动可分为三类：燃油汽车、混合动力汽车和纯电动汽车。大多数燃油汽车采用ESP（ESC），混合动力汽车基本上采用以高压蓄能器为核心的间接式EHB（电液制动）。纯电车基本上采用直接EHB，主缸活塞由电机直接。