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阿克曼底盘。阿克曼底盘的运用。机器人的运动依靠电动机带动轮子移动。移动机器人（AGV）可以看作是移动机器人，从无人驾驶车辆到淘宝上的智能汽车。移动机器人有各种底盘、两轮、三轮和四轮。例如，无人零售车概念，无人驾驶汽车是四轮阿克曼车型，普通AGV是两轮差速车型，还有三轮全向轮底盘、四轮全向轮底盘，还有一些AGV是四轮滑动底盘。

普通车轮底盘型式

1.1两轮差速驱动机器人

它类似于以下货物，两个驱动轮，带有一个万向轮，通过差速转动。它有点像两轮平衡车。但与平衡车不同的是，它的三个轮子在飞机上都是平衡的，所以不必考虑自动平衡的问题。两轮差分底盘估算是目前应用广泛的机器人底盘。ROS的DWA路径规划算法特别适用于这类车辆。它可以旋转到位，灵活、简单、有效，因此得到了广泛的应用。

1.2四轮滑动机器人

这也可以称为四轮差速底盘。这个底盘的原理与两轮相同。左右两边的速度不一样。但由于四个车轮都是固定的，想象一下，当汽车以差速转向到位时，四个车轮会有一点偏移，也就是说，车轮会横向滑动，而两个车轮不会，因为两个车轮的车轴都经过旋转中心。

1.3四轮阿克曼机器人

与汽车一样，前轮转向和后轮驱动的车型称为阿克曼车型。

阿克曼底盘，阿克曼角。在直线行驶时，方向盘的内束角将更加稳定，而外束角转向性能将更高。其实，左右轮围绕圆心的半径不同，所以方向盘所要求的转向角也不同。而且，随着弯道半径越小，方向盘需要转向的角度越大，内外方向盘的半径差就越大。因此，温州无人零售车，两个车轮的外束角也需要更大，以提供更好的转弯性能。汽车设计师利用转向几何使前轮转向产生越来越多的前束角。方向盘之间的角度是阿克曼角阿克曼。

阿卡曼角在汽车转向特性中起着非常重要的作用。由于内外轮在转弯时的行驶半径不同，阿克曼可以帮助两个前轮指向正确的方向，无人零售车价格，以获得更大的抓地力。因此，在汽车转弯时，无人零售车哪里有卖，适当的阿卡曼角不仅可以增加转向的灵活性，而且可以减小转向时的转向半径和轮胎阻力，从而减少轮胎磨损，减小方向盘的作用力。

无人零售车的应用场景：“五年后，无人驾驶技术将进入规模化商业化阶段”，无人驾驶汽车的大规模商业化应用之路还很长。即便是身负重责的李彦宏，也只会预测5年。

然而，当阿里、美团、品多、滴滴今年围绕包括生鲜食品在内的当地生活服务展开布局的同时，“探长油罐车”却发现，无人驾驶车辆正悄然进入当地生活服务领域，其中从园区等相对封闭的场景中开辟了规模商业化的探索五年来，变化已经来临。

无人餐车的商务体验

从今年6月起，上海张江、广州华成汇、厦门湖里创新园相继成立。一辆接一辆的无人驾驶餐车缓缓驶过，里面装满了各种诱人的食物。人们纷纷示意停车，拿出手机订餐。他们成为首批随时随地“吃”无人餐车的人。

据“油罐车”的观察，这些无人驾驶车辆可以主动避开行人或障碍物，还可以进行紧急制动，基本保证了行车安全。