铰链型操作臂（关节型）
关节机器人的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂，工业机器人中常见的结构。它的工作范围较为复杂。①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。④汽车整车现场测量和检测。⑤**形状测量、骨骼等**器材制作、**外形制作等。
平面关节型工业机器人
它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
球坐标型工业机器人
球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP，一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。
多关节型工业机器人
又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，CATIA培训公司，其前三个关节是回转副（即RRR），CATIA培训多少钱，该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，合肥CATIA培训，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，CATIA培训费，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积较小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。
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