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 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。

手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。

    程序数据参数

切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

F-200iB发那科机器人维修实例控制器断电检修后，对发那科焊接机器人控制器送电，发那科机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，安川机器人维修，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，工业机器人维修，机器人仍然报伺服故障。

故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：

①发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。

拔掉插头RP1，kuka机器人维修，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。

再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，常熟机器人维修，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。

先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。