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17世纪末,人们才开始研究能正确传递运动的轮齿形状。18世纪,欧洲工业革命以后,齿轮传动的应用日益广泛;先是发展摆线齿轮,齿轮箱,而后是渐开线齿轮,一直到20世纪初,齿轮箱厂,渐开线齿轮已在应用中占了优势。早在1694年,法国学者Philippe De La Hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年,齿轮箱作用,法国人M.Camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时,与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的,这就是Camus定理。
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