云梯车的路况识别技术研究现状?
由于一般行驶在平整的公路上，所以路况识别一般只包含路面不平度的识别，然而因为云梯车行驶路面的特殊性，例如含有较大凸起或大石块的路面。本课题所研究的路况识别技术包括路面不平度识别和静态障碍识别两个部分，下面将从路面不平度识别和障碍识别两个方面进行综述。路面不平度是云梯车I程领域常用术语，是道路表面相对于基准平面的偏离。在以往的研究中，路面不平度的评价主要由交通和公路部门用于测量、评价一条公路的平整程度，例如飞机跑道的验收等。使用的仪器和测量方法通常适用于路面起伏不大，且使用频率较低的情况，-般使用三米尺，水平仪等仪器进行手工测量，其测量数据需要等测量完成后进行线下处理计算得出路面不平度。随着科技的发展，现在识别系统主要依赖车体安装的感知传感器，例如立体相机，超声波，激光雷达等。这些传感器不仅能对路面不平度进行识别，还可以对障碍进行识别。
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