应用D-H法来建立焊接机器人杆件的坐标系。在这种坐标系中，可以把机械手的任一连杆i（i=1，2，3···，上海焊接机械手厂家，n）看作是一个刚体，与它相邻的两个关节i、i-1的轴线i和i-1之间的关系也由它确定，如图1，可以用以下四个参数描述连杆i：①连杆长度ai-1：关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1；②连杆转角αi-1：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i，测量两轴角之间的夹角为αi-1；③连杆偏距di：相邻两个连杆之间有一个公共的关节轴，沿着两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述为连杆偏距di；④关节角θi：描述两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角θi。通过这四个参数可以描述任意两个连杆之间的位置和姿态关系。
焊接机器人的特点
点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，***要准确，以减少移位的时间，青岛上海焊接机械手，提
高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30~45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，上海焊接机械手批发，一般都选用100~150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
月检查及维护
1.润滑机器人各轴。其中1-6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号:86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加***的导电脂。油号:86K004 4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)5.清理清装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1-8项的工作外，执行周检的所有项目。
四.焊接机器人的维护***工作由操作者负责，其中人员分配如下:
每次***必须添写***记录，设备出现故障应及时汇报给维修，上海焊接机械手生产厂家，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利***生产!公司对设备***情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。
青岛上海焊接机械手-山东博裕机器人-上海焊接机械手生产厂家由山东博裕机器人科技有限公司提供。山东博裕机器人科技有限公司坚持“以人为本”的企业理念，拥有一支高素质的员工***，力求提供更好的产品和服务回馈社会，并欢迎广大新老客户光临惠顾，真诚合作、共创美好未来。山东博裕——您可信赖的朋友，公司地址：山东省临沂市罗庄区美鑫钢材物流城D10区23号，联系人：刘春恒。同时本公司还是从事焊接机器人，激光焊接机器人，焊接机械手的厂家，欢迎来电咨询。
