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工业机器人控制系统分类

（1）程序控制系统：

给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。

（2）自适应控制系统：

当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

（3）人工智能系统：

事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

驱动方式：参见工业机器人驱动系统。

集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的优控制，整体性与协调性较好，基于PC 的系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见：系统控制缺乏灵活性，控制***容易集中，天津机器人价格，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，天津机器人生产，当系统进行大量数据计算，天津机器人研发，会降低系统实时性，天津机器人，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。

在工业机器人中配置传感器，工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。

人机接触交互系统是智能机器人等各种智能机器的重要组成部分。人类通过接触交互来感知机器系统的信息并进行操作，智能机器又通过接触交互系统来感知环境并对之进行操作，实现人与环境的和谐自然交互，使人的智能和技巧能通过接触交互系统融入智能机器中。