途灵iWMS智能仓库是在AGV智能云平台基础上的一个拓展系统，途灵WMS可向客户提供标准的仓库出入库操作，及出入库需求自动产生相应的小车调度计划。iWMS主要解决方案是与客户的ERP和MES进行系统无缝对接。
主要管理方式和流程如下:
大型agv车间满载斗车至满载斗车暂存区：
1:由系统进行记录满载斗车区的摆放情况的，车间物料装载好放在位置，同时满载斗车暂存区每个位置有传感器检测空位状态。
2：完成装货动作，由ERP调用AGV调度接口（公司提供标准通信接口，提供开发API指导用户开发）传入需要运输的目标货位（货位由AGV系统自动判断），AGV调度系统会将本次调度命令传到AGV控制服务器，进行调度任务排队，由服务器指派空闲的AGV到的位置进行拉货。
3：大型agv车系统收到调度命令，查看是否有货位，如果货位参数没传进来，系统自动找到佳的空闲货位，分配给本次运输的AGV小车，向AGV下达目标站点。大型agv车将满载斗车拉到暂存区站点后向服务器发送一条指令。告诉系统运输任务完成。系统自动更新货位状态和满载斗车区的存货信息。
惯性导航AGV
惯性导航是不依赖外部信息以及不易受到干扰的自主式导航系统。惯性导航是大型agv车通过测量载体在惯性参考系的加速度，然后自动进行运算，从而获得货物的瞬间加速度和位置等数据，并且将其运用到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度以及偏航角位置等数据。
惯性导航的优势在于给定了初始条件后，无需外部参照就可以确定货物的位置、方向以及速度等。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的和定向，而且能够不断的测量位置的变化，保持动态的。
随着如今经济对高科技的需求提高，人们对于惯性导航技术的了解不断的普及和深入，惯性导航的应用领域已经从扩展到民用，从导航、制导扩展到稳定、控制，并且在努力开发具有市场竞争力的新技术和产品。
二维码大型agv车导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、大型agv车接收调度中心发送的导航路径指令；
4、大型agv车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。
