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为什么会出现虚焊？焊接机器人该如何防止？

虚焊是常见的一种缺陷。

有时在焊接以后看上去似乎将前后的钢带焊在一起，但实际上没有达到融为一体的程度，结合面的强度很低，焊缝在生产线上要经过各种复杂的工艺过程，特别是要经过高温的炉区和高张力的拉矫区，所以虚焊的焊缝在生产线上极易‘造成断带事故，给生产线正常运行带来很大的影响。

虚焊的实质就是焊接时焊缝结合面的温度太低，熔核尺寸太小甚至未达到熔化的程度，只是达到了塑性状态，经过碾压作用以后勉强结合在一起，所以看上去焊好了，实际上未能完全融合。

焊接机器人运动轴的定义

点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，天津工业机器人调试，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。

焊接机器人系统的效率可从多方面来决定。如焊接节拍（周期）、平均故障间隔时间、平均故障***时间、零点***时间、示教时间等等，另外还要考虑使用寿命、***服务、功能多样化等等。

       焊接节拍（周期）的长短是不能够只从产品目录上的机器人平均速度来计算的。因为在整个焊接过程中，机器人必须根据编入的轨迹来运行，而轨迹是由很多点组成，轨迹的优劣直接影响节拍的长短。因为机器人的运动是由闭环控制系统来控制，所以许多其他的机器人技术参数都会对焊接节拍有很大的影响，如平均***时间、上升与校正时间、速率，加速度等。这些参数通常都不会出现在目录上。