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古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；1820年前后，英国制造出一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。

40年代，为适应航空工业的需要，小模数齿轮订做，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。

汽车齿轮一般属于大批量生产，圆柱齿轮和锥齿轮具有广泛的代表性，根据不同结构及精度需要采用不同的工序组合。由于设备***大，工艺方式的选择通常都充分考虑已有资源。

齿轮加工过程中的微小变形及工艺稳定性控制相对复杂。毛坯锻造后大多要采用等温正火，以期获得良好的加工性能和趋势变形的均匀金相***;对于精度要求不高的低速网柱齿轮可以热前剃齿而热后不再加工，径向剃齿方法的应用扩大了剃齿应用范围;圆柱齿轮热后加工有珩齿和磨齿两种方式，珩齿成本低但齿形修正能力弱，磨齿精度高而成本高;采用沿齿高方向的齿顶修缘和沿齿长方向的鼓形齿修形工艺能够显著降低齿轮啮合噪声和提高传动性能，是被广泛关注的研究领域。

直齿锥齿轮主要用于差速器，由于速度低，精度要求相对较低，精锻齿形是重要发展方向。螺旋锥齿轮加工计算和机床调整中，以往非常复杂和耗时的手工操作已被现代软件和计算机程序所取代，有限元分析的引入使工艺参数设计更为可靠和便捷。螺旋锥齿轮热后加工有研齿和磨齿两种，湛江小模数齿轮，由于磨齿的成本高、以及效率低且有局限性而目前大多采用研齿，研齿几何上的修正能力很弱，小模数齿轮生产，因此螺旋锥齿轮的从动齿轮多采用渗碳压淬工艺。齿轮材料及其热处理技术发展是齿轮加工中对变形控制的具有挑战性的课题。

齿轮加工时间减少，小模数齿轮批发，主要归功于新型齿轮刀具、现代齿轮机床的发展及由此带来的精加工余量大幅减少和磨前齿轮质量的提高；另外，与磨齿机相比，现代数控剃齿机常是价半功倍，可获得热处理前的高精度齿轮等级(高达DIN5-6等级)；而且与齿轮螺纹磨床磨削相比，加工周期也较短。

对于汽车工业的齿轮，尤其是那些用在自动变速器的小齿轮，我们可以将剃齿加工后热处理造成的变形控制在几个微米；另外，通过齿形和齿向的修正有助于补偿变形。由于现代剃刀刃磨机的出现，如齿形、齿向两个参数可快速简单修形；批量生产的时候，剃齿加工比磨削的好处多许多，相比较而言，剃齿既能保证品质，价格又合理。