德国koenigKPAEtherCAT主站协议栈

koenig-pa GmbH (KPA) 为工业流程控制和工厂自动化行业提供成本效益、高质量自动化技术和集成解决方案。在2004年 koenig-pa 公司加入 EtherCAT Technology Group (ETG)，从此以后就专注于 EtherCAT 产品，KPA业务涵盖实施的所有方面：应用架构、概念开发、集成到其它系统和硬件原型。KPA 为各种实时系统提供 EtherCAT 软件、硬件、服务和运动产品。

KPA EtherCAT主站协议栈

KPA EtherCAT主站是一款EtherCAT主站协议栈，保证EtherCAT技术的所有优势一个不少。例如实时操作、极其短的循环时间和***低成本实现性能。协议栈的架构已经被概念化和发展成熟可移植到不同操作系统，适用于各种硬件平台，并且可通过Basic(Class B)、标准(Class A)和Premium包扩展。

KPA EtherCAT Master支持EtherCAT网络信息格式并且可***和有效地利用该技术。协议栈根据ETG规范使用ANSI “C”开发，能满足技术要求和优化以缩短执行时间和缩小存储器占用，从而满足硬实时操作的要求，还能够部署到不同硬件平台上的嵌入式系统中。

KPA主站开发包 (MDK) 使开发者能够配置主站功能。

●给开发者带来的优势，详情***查阅KPA EtherCAT Master flyer.PDF

●主站开发包内容，详情***查阅KPA EtherCAT MDK flyer.PDF

硬件平台/供应商

●Altera / Cyclone V

●ARM / ARM

●Freescale / PowerPC

●Intel / x86

●Xilinx / Zynq Vivado

主站操作系统

●INtime

●Linux RT Preemt

●QNX

●RTX

●RTX64

●VxWorks

●Windows

●Xenomai

主站协议栈相关项目

KPAEtherCAT主站协议栈操作系统抽象层

●操作系统抽象层 (OSAL)

主站协议栈OSAL可使主站移植到任何操作系统，毫不费力。

该层包含两个模块：

○OS功能模块包含基于OS功能的包装器，其处理线程、定时、互斥器、等等

○网络适配器驱动模块从基础网络实施抽象主站协议栈核心

●KPA EtherCAT主站操作系统

注释：操作系统OnTimeRTOS-32, PikeOS (partly), RTAI with RTnet被移植。可申请升级。

KPAEtherCAT主站核心 - 各种模块

●邮箱模块

KPA主站核心邮箱模块部署协议以处理服务数据对象(SDP)、数据传输和数据交换。

下列协议 - 根据EtherCAT标准 – 已经支持：

○CAN application protocol over EtherCAT (CoE)

○Ethernet over EtherCAT (EoE)

○Servo Profile over EtherCAT (SoE)

○File Access over EtherCAT (FoE)

○Vendor specific Profile over EtherCAT (VoE)

○ADS over EtherCAT (AoE)

●过程图像模块

过程图像地址由EtherCAT network information (ENI) 文件提供，通过配置工具生成。从控制/处理任务访问过程图像通过主站接口实现。

●分布时钟模块

分布时钟 (DC) 模块使所有EtherCAT设备 (主站和从站) 能够始终分享相同EtherCAT系统时间。这是通过补偿偏置和漂移时间实现的。

●帧调度表模块 – 不同的PDO扫描率

在配置工具中，用户为每个从站单独定义扫描率。帧调度表模块管理EtherCAT帧速率，转发它们到EtherCAT网络驱动。

KPAEtherCAT主站协议栈包

●主站级别

每个封装包含一组分成级别的具体功能和特性，因此你可以选择***适合你应用的主站级别。下面的对比矩阵（PDF文件）说明基础 (Class B) 和标准 (Class A) 选项之间的不同。

详情***查阅KPA EtherCAT Master Classes.PDF文件

●特性包和扩展

除了这些分级之外，你还可从下面选择主站特性包和KPA主站：

○主站特性包

>电缆冗余

>热连接

>TCP/UDP邮箱网关

>外部同步

○KPA主站扩展

>数据和帧记录仪

>访问权限

>RTX (Master 1.6.) 多主站

>扩展的主站诊断 (Master 1.6.)

>数据库 CAN (DBC) (Master1.6.)

●操作系统

在第3步，你可选择操作系统

KPAEtherCAT主站协议栈基准

过程数据大小：30 byte (18 byte Inputs / 12 byte Outputs)