桁架机械手升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降，桁架机械手安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。
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