在多品种，机器人抛光打磨设备，小批量生产的柔性制造自动化技术中，特别是机器人自动装配技术中，要求工业机器人对外部环境和对象物体有自适应能力，即具有一一定的“智能”，机器人的智能化是指机器人具有感觉、知觉等，即有很强的检测功能和判断功能。为此，必须开发类似人类感觉的传感器(如触觉传感器、视觉传感器、测距传感器等)，发展多传感器的信息融合技术等。
1. RV 减速机
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一。
RV减速机具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点。被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备等领域。在工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节
随着科学技术的不断进步，我国工业机器人已经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动化走向了新的里程碑。按照工业机器人的关键技术发展过程其可分为三代:初代是示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器和示教盒组成，操作过程比较简单。初代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示教信息。当机器人自动运行时，莱芜机器人，由运动控制器解析并执行存储的示教程序，使机器人实现预定动作。第二代是离线编程机器人，机器人喷涂设备，该机器人编程系统是采用离线式计算机实体模型技术，首先建立起机器人及其工作环境的实体模型，机器人出装，再采用实际的正逆解算法，通过对实体模型的控制和操作。第三代是智能机器人，它除了具有代和第二代的特点以外可带有各种传感器，这类机器人对外界环境不但具有感觉能力，而且具有***判断的能力等。
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