一、无刷电机的控制方式
1、方波控制
方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，松下PLC，进行6次换向(每60°换向一次)。每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速;缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。
2、正弦波控制
正弦波控制方式使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了多次的换向。显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到大值。
3、FOC控制
正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。
plc程序的调试步骤
松下伺服电机代理—日弘忠信今天给大家讲讲PLC的调试步骤具体是怎样的?plc程序的调试步骤。调试工作是检查PLC控制系统能否满足控制要求的关键工作，是对系统性能的一次客观、综合的评价。系统投用前必须经过全系统功能的严格调试，直到满足要求并经有关用户代表、监理和设计等签字确认后才能交付使用。调试人员应受过系统的专门培训，对控制系统的构成、硬件和软件的使用和操作都比较熟悉。
调试人员在调试时发现的问题，都应及时联系有关设计人员，在设计人员同意后方可进行修改，修改需做详细的记录，修改后的软件要进行备份。并对调试修改部分做好文档的整理和归档。调试内容主要包括输入输出功能、控制逻辑功能、通信功能、处理器性能测试等。
plc程序的调试步骤
01 输入输出回路调试
02 回路调试注意事项
03 控制逻辑功能调试
04 处理器性能测试
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缺点：
（1）摩擦大，损耗大
老模友们在以前玩有刷电机的时候都碰到这个问题，那就是使用电机一段时间以后，松下PLC，需要打开电机来清理电机的碳刷，费时费力，维护强度不亚于来一次家庭大扫除。
（2）发热大，寿命短
由于有刷电机的结构原因，电刷和换向器的接触电阻很大，松下PLC厂家，造成电机整体电阻较大，容易发热，而永磁体是热敏元件，如果温度太高的话，磁钢是会退磁的，使电机性能下降，影响有刷电机的寿命。
（3）效率低，输出功率小
上面说到的有刷电机发热问题，很大程度是因为电流做功在电机内部电阻上了，松下PLC可编程控制器，所以电能有很大程度转化为了热能，所以有刷电机的输出功率不大，效率也不高。
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