从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个***的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，机器人抛光打磨设备，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，机器人，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
1. RV 减速机
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一。
RV减速机具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点。被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备等领域。在工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节
对比国内外工业机器人的当前水平，指出了中国在这个领域的不足之处。通过对未来工业机器人的发展趋势的预测肯定了它在未来工业中的重要地位。以此提出中国在未来工业机器人的发展中应该注意的一些问题。工业机器人产业发展迅速，机器人出装，中国要把握住这个产业动向，及时制定正确的发展路线，机器人焊接，研发具有自主知识产权的工业机器人，以此来推动本国工业的发展，进一步带动各个行业的发展。
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