这种信仰是公元4世纪发展起来的，其实是一种哲学思想的化身，是道家主张的宇宙论的系统反映。
他们认为，三清居住在一个极为遥远而奇妙的神世界里，并且对无数的其他神进行管理，同时监督人类的社会生活。其中，元始天尊的地位是，他是整个宇宙的创造者，相当于中国式的上帝；至于灵宝天尊，为了迎合下层百姓的要求，道家把他授予民间信仰中的玉皇大帝；而道德天尊，大多数认为他就是道教的始祖老子。
在庄严肃穆的道教三清大殿中，通常供奉着神态端庄的三位尊神，这就是道教的神“三清”。三清即玉清元始天尊、上清灵宝天尊、太清道德天尊 三清尊神的形象有一个历史过程。汉顺帝时(126—144年)，张道陵鹤鸣山(今四川大邑县境内)创立无斗米道，尊“太上老君”为神。后来寇谦之改革天师道，亦以“太上老君”为早尊神，但已经出现了“道德天尊”的名称，以今所见，“三清”的名称早始见于南梁陶弘景所撰的《真灵位业图》。该书排列序位，分为七个层次，每一层设一个中位。上中位，上合虚皇道君，应号元始天尊。第二中位，上清高圣太上玉晨元皇大道君(为万道之主)。
后二仪化分，元始天王居天中心之上，仰吸天气，俯饮地泉。又经数劫，与太元玉女通气结精，生天皇西王母，天皇地皇，地皇生人皇，其其后庖羲，神农皆苗裔也。并曰：“玄都玉京七宝山，在大罗之上，有上、中、下三宫。上宫是盘古***、元始天王、太太圣母所牿。”此时，还只有元始天王的称呼。直到南朝时，梁陶弘景《真灵位业图》才始有“元始天尊”之号。该书一阶中位神为“上台虚皇道君”，应号“元始天尊”，称“玉清境元始天尊”为主。
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