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武汉大势智慧科技有限公司

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企业地址:湖北省武汉市江夏区光谷大道77号金融港B2栋4层
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大势智慧是一家专注于真实世界三维数字化重建及三维数据服务的高新技术企业,创始团队成员主要来自武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,公司在城市高精度三维建模、模型应用及语义化理解和文化遗产数字化保护领域具有先进的技术优势和丰富实践经验。经过十多年的积累和沉淀,在计算机图像、计算机图形、地理空间数据采......

大势智慧欢迎咨询(多图)-三维集群建模

产品编号:1000000000024937598                    更新时间:2023-05-21
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武汉大势智慧科技有限公司

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  • 主营业务:实景三维重建软硬件产品及技术服务
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视频作者:武汉大势智慧科技有限公司






深度图像的获取

景物的深度图像由Kinect在Windows平台下拍摄获取,同时可以获取其对应的彩色的图像。为了获取足够多的图像,需要变换不同的角度来拍摄同一景物,以保证包含景物的全部信息。具体方案既可以是固定Kinect传感器来拍摄旋转平台上的物体;也可以是旋转Kinect传感器来拍摄固定的物体。

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识. 而多视图的三维重建(类似人的双目***)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出三维信息。





3D建模的原理

3D建模的过程实际上是一个三维重建过程,这个过程包括点云数据预处理、分割、三角网格化、网格渲染。

由于激光扫描获取的数据中常常伴有杂点或噪声,三维集群建模,影响了后续的处理,因此为了获取完整的模型,需要对点云数据进行一定的预处理,常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。

分割是指将整个点云聚类为多个点云,每个点云对应***的物体对象。分割算法大体上是先选定一个点,利用kd树计算以该点为中心的球,球内的点都属于该物体,球的半径设为一个阈值,之后遍历该物体的其他点都这么处理,会将点云分割成一个一个的物体。

为了便于后续的网格渲染,需要提前将点云进行三角网格化,采用的算法通常是凸包或凹包算法。

以上几步基本上已经得出了点云的空间拓扑结构,要得到逼真的物体,还需要网格渲染。网格渲染主要为纹理映射,就是将数码相机中的图像望网格上贴。

经过以上几步就完成了整个3D建模。







PCL框架包括很多***的算法和典型的数据结构,如滤波、分割、配准、识别、追zong、可视化、模型拟合、表面重建等诸多功能。在算法方面,PCL是一套包括数据滤波、点云配准、表面生成、图像分割和***搜索等一系列处理点云数据的算法。例如PCL中实现管道运算的接口流程:

①创建处理对象,例如滤波、特征估计、图像分割等;

②通过setInputCloud输入初始点云数据,进入处理模块;

③设置算法相关参数;

④调用不同功能的函数实现运算,并输出结果。











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