主要做了以下工作：首先，为贴标过程的三个执行动作建立了数学模型，以理论轨迹和实际轨迹误差小为目标函数进行了整体优化设计；针对取胶段的特殊性，在分析轨迹误差的基础上，指出了速度误差的存在，从该误差小的角度对参数进行了修正，保证了理论轨迹和实际轨迹在形状和位置上的误差小；利用前面提出的设计理论，进行了实例计算；其次，根据本文建立的数学模型和设计计算结果，pcb激光打标机，用机械系统动力学分析软件(ADAMS)分别对贴标过程的三个执行动作建立了运动学模型，并进行运动学，通过分析运动误差的变化情况，pcb激光打标机维修，验证了设计理论的正确性。为观察整个贴标过程的运动情况，建立了整体模型，结果表明整个过程运动平稳且无干涉。
(2)对贴标工艺中的关键技术进行了深入研究，设计了一种新颖的机—电—气一体化机构，该机构能实现准确送标，自动剥离，可靠贴标和柔顺抚压等复杂动作;(3)设计了具有夹持和吸持双重功能，并可按复合运动路径取出成品的气动机械手，pcb激光打标机参数，该机械手工作可靠，运动灵活;(4)利用三维CAD软件完成了对贴标机的实体造型和虚拟装配，缩短了研制周期，提高了贴标机的设计质量;(5)采用电—气控制及阀岛技术实现系统控制，目前贴标机运行状态良好。为气动技术在自动贴标机中的应用提供了一个较好的实例。
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