焊接机器人中的驱动机构也是工业机械的重要组成部分，根据动力资源的不同，焊接机器人的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等等四类。采用电动机构驱动机械手，结构简单，尺寸紧凑，操作方便，体现了人的智能和适应性，机械手的作业的准确性和环境中完成作业的能力，就会得到更大的应用。
焊接机器人的生产线
焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保
持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的
一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。
另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而
托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自
动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一
个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。
也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，
只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。
工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机适合批量大，改型慢的产品，
而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（直线、圆形）的情况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被
焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况，目前国外企业
正在大力推广无（少）库存，按订单生产（JIT）的管理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比较合适的。
焊接机器人的送丝方式有哪些种？
焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，一种送丝方式是拉丝式，将焊丝盘和焊枪分开，使得两者通
过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊枪上。这两种都适用于细丝半自动熔化极气体保护焊，使用焊丝
直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。
另一种是推丝式，这样的结构相对比较简单、轻便，操作维修也很方便，但就是焊丝送进的阻力较大，随着送丝软
管的加长，送丝稳定性变差。所以，这种送丝方式通常应用于焊丝直径为2.0mm、送丝软管长度为5m的半自动熔化极
气体保护焊中。
还有一种是推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉
丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。虽然它的送丝软管可加长到10m，但由于结构复杂，所以实际中用
的并不多。
焊接机器人的维护***工作
公司对设备***情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录好各班设备运行情
况。
每次***必须添写***记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作
，积极配合维修人员检修，以便顺利***生产！
焊接机器人的系统组成
一般的焊接机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制
下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊
机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率
、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。
焊接机器人系统基本组成如下：机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。
系统组成还可根据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况，选择性扩展以下装置：送丝机、
清枪剪丝装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置（SAW时）、移动装置、焊接变位机、传感装置、除尘装置等。
焊接机器人的意义
随着社会的发展，焊接机器人现在广泛应用于焊接行业。所以每个人都知道为什么要使用焊接机器人？
（1）稳定和提高焊接质量，确保其均匀性。焊接电流，电压，焊接速度和焊接干燥伸长率等焊接参数决定了焊接结
果。使用机器人焊接时，每个焊缝的焊接参数不变，焊接质量受人为因素影响较小，对工人操作技术的要求降低，
焊接质量稳定。在手工焊接的情况下，焊接速度和干燥伸长率都改变，因此难以实现质量的均匀性。
（2）改善工人的工作条件。机器人焊接工人仅用于装载和卸载工件，远离焊接电弧，烟雾和飞溅。对于点焊，工人
不再携带重型手动焊钳，使工人免于高强度的手工劳动。
（3）提高劳动生产率。机器人不会疲劳，可以一天24小时不间断地生产。此外，随着效率高焊接技术的应用，采用
机器人焊接，效率更加明显。
（4）产品周期清晰，易于控制产品的输出。机器人的生产周期是固定的，因此生产计划非常明确。
***器的合理位置，焊接机器人焊枪姿势，焊枪相对于接头的位置。将工件固定在***器上后，如果焊缝不是理想
的位置和角度，则需要在编程过程中连续调整***器，使焊接焊缝根据焊接顺序逐个到达水平位置，并且同时，合
理确定焊枪的相对位置。位置，角度和电线延长长度。
焊接机器人钢焊接出现冷裂纹的原因
在使用焊接机器人来进行焊接工作时，在钢焊接的过程中，依然不断的有钢冷裂现象产生。造成这种情况的原因有
很多，一般与钢的化学成分、钢度、预热温度，以及冷却条件等有关。为了***大限度地降低钢冷裂现象的出现，必
须要在技术上注意以下几点：
首先，进行钢焊接，要注意焊接材料中的水分、焊件坡口处的铁锈、油污，以及环境湿度等。一般情况下母材和焊
丝中的氢量很少，而焊条药皮的水分和空气中的湿气却不能忽视，成为增氢的主要来源。
其次，氢在不同金属***中的溶解和扩散能力是不同的，氢在奥氏体中的溶解度远比铁素体中的溶解度大。因此，
在焊接时由奥氏体向铁素体转变时，氢的溶解度发生突然下降。与此同时，氢的扩散速度恰好相反，由奥氏体向铁
素体转变时突然增大。
***后，焊接时在高温作用下，将有大量的氢溶解在熔池中，在随后的冷却和凝固过程中，由于溶解度的急剧降低，
氢极力逸出，但因冷却很快，使氢来不及逸出而保留在焊缝金属中形成扩散氢。
焊接机器人工作场所的安全预防措施要怎么实现？
为了确保万无一失，不仅要对焊接机器人的工作场所采取安全预防措施，而且在维修和检查机器人的时候也要采取
安全预防措施，这样才能保障设备及人员的安全性，减少不必要的伤害或损失。
焊接机器人工作场所的安全预防措施要怎么实现呢？首先请务必要保证其作业区域和设备的整洁度，如果地面上有
油、水、工具、工件等的话，可能会给操作人员带来安全隐患，引发严重事故。
其次，每当使用完工具之后都必须将其放回到焊接机器人动作范围外的原位置保存，避免焊接机器人与遗忘在夹具
上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人因此而受损。另外各项操作都完成之后，不要忘了还要打扫机器人和夹具。
焊接机器人故障的应对方式
首先，需要检查一下电气控制箱内部的情况，保证是干燥的状态，如果发现有水或者有油进入的话就不要开机了。
其次，检查电压，应该保证在额定的情况。
再次，检查一下焊接机器人转动部位的灵活性，如果发现不灵活的话，那么肯定就是内部有污渍或者缺油造成的。
***后，对安全门开关的检查，若是安全门开关处于打开状态主要就是电动机的故障导致的，需要将电动机拆卸下来
进行检查维修。
焊接机器人焊接时的主要注意事项
1.必须进行示教作业
在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
2.必须确保工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为&plu***n;0.1mm，以此精度重复相同的动作。
焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
4.必须充分注意安全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时***不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。
操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。
弧焊机器人是用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，中国在20世纪80年代中期研制出华宇-Ⅰ型弧焊机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、焊接机器人，机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。人有5个轴的机器人就可弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。
弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊qaing姿态、管道自动焊接机器人焊接参数都要求jing确控制。以用于电弧，焊接机器所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，焊接机器人还必须具备一些适合弧焊要求的功能。