焊接机器人***早只在点焊中得到应用，80年代初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用超级大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。
不同类型焊接机器人的用途
焊接机器人的用途是因种类的不同而变化的，所以要学习其用途之前，先要掌握它的基本种类。焊接机器人可以大
致的分为两大类，一类是焊接机器人工作站，一类是焊接机器人生产线，对应的实际实际用途是不同的。
焊接机器人工作站中还能细分不同类型，比如箱体焊接机器人工作站，它是专门针对箱柜行业中生产量大，焊接质
量及尺寸要求高的箱体，焊接开发的机器人工作站专用装备。不仅产品焊缝质量好，焊缝美观，还能实现多个品种
箱体的自动焊接，广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。
另一种是轴类焊接机器人工作站，它则是专门针对低压电器行业中***式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，广
泛应用于高质量、高精度的以转轴的各类工件焊接，适用于电力、电气、机械、汽车等行业。***后还有机器人焊接
螺柱工作站，针对的是复杂零件上具有不同规格螺柱。
而焊接机器人生产线是把多台工作站用工件输送线连接起来组成一条生产线，每个站只能用选定的工件夹具及焊接
机器人的程序来焊接预定的工件。无论选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。
初次使用焊接机器人，应该注意什么？
一、安装位置的选择
比如说要选择好焊接机器人的安装位置。焊接机器人中包含了很多高精密的部件，尤其是它的控制柜，虽然做了很
好的防尘处理，但安装地点的环境太差也会减少机器人的使用寿命。
二、安装环境的选择
为了避免环境因素对焊接机器人造成不良影响，延长其使用寿命，尽量将焊接机器人安装在防水干燥、灰尘少的地
方。并且要求控制柜和焊机尽量也与地面保持一段距离。
三、原点校准
焊接机器人在出厂前都已经对它的原点位置进行过校准，但即便如此还要在安装机器人时做***位置测量及工具位
置检验。这一步操作比较简单，只需要在焊接机器人的设置里面找到菜单，一步步的按提示操作就可以了。
四、安全防护
安全防护措施也是必备的，本身将机器人替代人工的目的就是为了快速的做些重复动作，而在运动过程中是如果有
人靠近的话，很可能造成重大的安全事故。因此尽量在焊接机器人安装的外侧安装防护栏，阻止不相干的人员靠近
；在操作焊接机器人的时候，工作人员也要佩戴好防护装备；启动按钮设置在机器人的安全位置，避免留下安全隐
患。
点焊机器人的焊接装备
由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用
50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器
的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。新型定时
器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，
气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。焊钳的张开和闭
合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可
以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：
1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人***控制的，机器人在点与点之间的移动过
程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭
合或焊钳完全张开后机器人再移动；
2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省
焊钳开合所占的时间。
3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声
点焊机器人在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽
车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人
。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该
公司***近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人
组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛
欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构
件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好
坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性
和降低劳动强度，改善了劳动环境。
在汽车工业中电子束、离子束和激光都有应用，目前国外发展的新技术有：
(1)激光和电弧复合加热焊接机器人激光焊接机器人可焊出窄而深的焊缝，电弧焊接机器人可焊出宽而浅的焊缝；前
者***大，后者成本低，两者特性组合，会大大提高焊接机器人效率。激光和电弧复合加热焊接机器人的焊炬设计
特别重要，两热源的夹角要尽可能小，焊炬也设计成激光+双电弧电源。该方法已在4～8mm厚的钢结构中使用，正拟
用于更薄的汽车部件生产和铝合金焊接机器人中。激光除了在焊接机器人及精密切割中应用外，还在摩擦面形成储
油细花纹或重熔复合层，以提高耐磨性方面应用。
(2)等离子体的应用***气保护的等离子焊接机器人切割早已在各行业应用，主要用于合金钢和有色金属加工。目前空
气等离子切割已普遍应用于一般钢铁和有色金属的切割，国内铁路客车厂引进了水下等离子切割，以减少变形和提
高精度。发动机气阀体早已采用填充圈等离子焊接机器人。近十几年来粉末等离子堆焊有很大发展，可进行小熔合
比的薄层料精细堆焊，能堆焊各种特种合金表面。
工作站组成
机器人本体控制系统焊接工装焊接电源焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制
柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）
、焊枪（钳），工装等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
关于焊接设备行业发展的几点建议
（1）加强专用、成套设备科研测试基地的建设，以确保产品质量和性能；
（2）加快产品结构的调整，制定产品的开发、保留、淘汰规划；
（3）采取措施实行安全认证和进口许可证制度；
（4）提高营销人才素质，多方收集国内外市场信息，及时掌握国内外市场动态，以更好地开拓国内外市场；
（5）加强自身建设，深化改革；
（6）抓紧人才开发，提高职工***素质；
（7）加强信息工作，掌握国内外点焊机的发展动向；
（8）加快行业的***化分工，促进企业的改制和重组
弧焊机器人是用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，中国在20世纪80年代中期研制出华宇-Ⅰ型弧焊机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、焊接机器人，机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。人有5个轴的机器人就可弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。
弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊qaing姿态、管道自动焊接机器人焊接参数都要求jing确控制。以用于电弧，焊接机器所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，焊接机器人还必须具备一些适合弧焊要求的功能。