INS/GNSS组合导航教学实验系统
上海紫航电子科技有限公司
概述
随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关***，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人机、智能交通、智能控制、物联网等***的组合导航教学实验系统。
GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZH3000A-OEM-ED）、便携式测控平板电脑、GNSS天线、无线电台及其天线、DAP仿真器和相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。
该教学实验系统能满足导航、制导与控制***的学生了解惯性/***导航，以及组合导航的原理，有助于学生理解、熟悉、掌握目前应用***为广泛的GNSS/INS组合导航的原理、技术及其应用，也可以满足其它***如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同***的导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类飞行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。该系统不仅仅是教学实验系统，同时，也是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。
ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。
系统组成：
1) 组合导航教学实验开发板；
2) GNSS天线；
3）无线数传电台ZH61-DTU-433T17D；
4) 便携式测控平板电脑；
5) 电源适配器或电池；
6) DAP仿真器；
7）专用线缆若干；
8）SD卡；
9）配套载体：小推车；
10）GNSS参考基准站MS800A-ED；
11）测量型GNSS多星多频天线及线缆。
组合导航开发板指标：
（1）***精度（GNSS）：单点***精度：1.5m （RMS），RTK***精度：1cm+1ppm（RMS）
（2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米）
（3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角&plu***n;90°，横滚角&plu***n;180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助）
（4）速度精度：<0.1m/s
（5）授时精度： 20ns（RMS）
（6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡）
（7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式
（8）通讯接口：2个RS232
（9）蓝牙：4.0
（10）数据更新率： >50Hz
（11）组合导航原始数据实时记录，存储容量大于32G,实时同步；
教学一键式RTK指标：
性能指标
信号：BDS B1/B2，GPS L1/L2/L2C,GLONASS L1/L2，Galileo E1/E5b，SBAS,QZSS
单点***（RMS）：1.5m（水平）
RTK（RMS）
水平：1cm+1ppm
垂直：2cm+1ppm
初始化时间：小于10秒
冷启动时间：50s
差分数据格式：RTCM2.3/ RTCM2.3
***定向数据格式：标准NMEA-0183
差分数据输出：0.1~1Hz（可调）
尺寸：267mm (L)×220mm (W)×105mm (H)
重量：小于2.5Kg
温度
工作：-40℃~+85℃；存储：-55℃~+95℃；
湿度：95%（无冷凝）
电压：DC +9V~+28V（纹波：100mV p-p（max））
功耗：小于5W
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