Phantom Premium（原 Sensable Phantom Premium）力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在 Phantom 产品线中具备***大的工作空间和***强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。

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Phantom Premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、***研究和仿真、机器人遥操作以及其他各种触控 3D 应用的需求。

Phantom Premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成：Premium 1.0、Premium 1.5 与 1.5/HF，以及 Premium 3.0。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每个型号都是通过并口 (EPP) 接口实现***大耐用性和简单的 PC 连接。请参阅 Phantom Premium 功能页面查看各个型号的详细信息。

Phantom Premium 力反馈产品功能

Phantom Premium 1.0

Premium 1.0 力反馈设备提供一系列运动，近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。Premium 1.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。

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Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE

Premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。

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Phantom Premium 3.0

Premium 3.0 力反馈设备提供一系列运动，近似肩部操纵的整个手臂运动。设备包括一个指板或手柄万向节（任选其一），可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。编码器触控笔、指板和手柄万向节手臂装配件也可单独购买，并且可由用户进行安装。Premium 3.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。

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Phantom Premium力反馈技术规格

***力反馈设备适用于学术和商业研究与开发