平面包络环面蜗杆传动分为平面一次包络、平面二次包络减速机两种，与圆柱蜗杆相比，环面蜗杆副同时工作齿数较多，承载能力大，减速机安装，传动效率高，使用寿命长，尤其适用于重载动力传动装置。
TP系列平面包络环面蜗杆减速机（JB/T9051-1999)为平面一次包络蜗杆传动，包括TPU、TPS、TPA型三种形式，适用于冶金、矿山、起重、运输、建筑、石油、化工、航天、航海设备或精密传动的减速传动。
蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性
减速机
元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
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