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伺服驱动器需要什么样的脉冲？

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正反脉冲控制（CW CCW）；脉冲加方向控制（pulse direction）；AB相输入（相位差控制，常见于手轮控制）。

伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

伺服驱动器转矩控制

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转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为：

例如10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，elmo伺服驱动器，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，elmo伺服驱动器价格，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

伺服系统组成

控制器：PLC，变频器，运动控制卡等其他控制设备，也称为上位机；

伺服驱动器：沟通上位机和伺服电机，作用类似于变频器作用于普通交流马达。

伺服电机：执行设备，接受来自驱动器的控制信号；

机械设备：将伺服电机的圆周运动（或直线电机的直线运动）转换成所需要的运动形式；

各类传感器和继电器：检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。

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