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伺服电机

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交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，转动速 度低，交流伺服电机科尔摩根，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，交流伺服电机价格，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

伺服电机的调试

1、初始化参数的设置

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

3.试方向

通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，一般控制卡上都会有***零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。

4、***零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其***住。使用控制卡或伺服上***零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。

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伺服电机的调试方法

1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。 [2] 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，交流伺服电机报价，那么，将这个参数设置为111。