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某加工中心，执行M10转台卡紧指令，但显示器上M10程序段不能完成，几十秒后出现PMC报警 M-FIN未完成。
转台卡紧工作示意图如图2所示：
转台卡紧工作过程
输入M10转台卡紧指令后，经过PMC译码，输出Y信号，此例为Y10.0=1控制的二位四通电磁换向阀换向， 使液压缸动作，液压缸带动转台下移卡紧工作转台，卡紧到位后接近开关感应脉冲，输入信号X10.0=1，PMC接收到输入信号后PMC处理M-FIN信号，M代码功能完成。
故障诊断时，检查G5.0 M-FIN信号是否触发。通过梯形图观察，确认G5.0没有触发，并通过梯形图找出原因出在X10.0没有信号，通过进一步检查，确认Y10.0有输出，电磁阀也吸合，转台机械动作也到位。使用金属物体感应接近开关X10.0后PMC有反映，说明接近开关本身良好，***后调整接近开关与挡铁距离，感应到信号，问题解决。***终原因是接近开关位置偏离，通过调整解决M-FIN报警问题。
四、结束语
M代码是数控机床控制的重要辅助代码，其执行有着严格的流程，涉及外部电气原件，PMC及CNC，任何一个环节出现问题，都可能出现M代码M-FIN未完成报警。出现此类故障时，应该在充分理解M代码控制流程的机床上，依次查找故障点，PMC信号状态观察和诊断功能是排除此类故障的重要手段，往往能迅速锁定故障点。
以PC为基础的***新视频技术，使小批量生产车间实现机器人自动化操作成为可能。
大批量生产是与机器人自动化一起携手发展的。在这类生产计划中应用的机器人并不需要很大的灵活性，它们只是千百次地往机器上重复装卸一种零件。
然而，为了适应工件的频繁更换和小批量生产，这种缺乏灵活性的机器人妨碍了将机器人自动化系统融入到车间工作的可能性。FANUC机器人公司开发了以V-500iA PC为基础的视频系统，该系统经过专门的设计，从而使小批量生产车间实现机器人自动化操作成为可能。不同规模的车间可以分享自动化机械所提供的一切优点，其中包括较高的主轴利用率，具有自动打毛刺、自动测量或自动组装等功能，而且能够以智能化的方式利用人工劳力。
根据FANUC公司负责物料搬运的总经理Richard Johnson先生的看法，以PC为基础的***新视频技术，可以使机器人自动拣取零件，不必使用专用的零件***夹具。现在，可以将零件以不太复杂的结构形式传递给机器人（例如通过皮带运输机），而机器人只需要作适当的调试，改变其夹持的方式，就能够使其夹取一种新的零件。机器人除了能够确定零件的位置之外，通过视频技术还可以辨别某一零件系列内的各种不同零件。
Johnson先生在这里提出了一些问题，他认为可以将目前的视频系统应用到机械操作的机器人身上。
这种视频系统的软件能够检查一个零件的实际几何形状，而不是检查经过整理的像素图形，这有利于鉴别大小和方向变化不同的各种零件
摄像头安装在什么地方？
一个视频系统在开始时可以安装一个或多个摄像头，通过摄像头主要可以拍摄一个零件的镜头，这样，系统软件就能够确定零件的位置和方向。摄像头可以安装在一个机器人的手臂上，通过不同的角度***零件的图像。静止的摄像头可以安装在离机器人拣取零件处较远的上方或其相邻的地方。远距离安装的摄像头，其安装位置可以高于机器人的手臂，从而能使摄像头的景深达到***大范围。例如，对于储存在多层货盘库中的零件，处于高位的摄像头可以集中焦点，从上到下地***到每一层零件的图像。
目前的视频系统能够看得更清楚吗？
早期的视频系统对照明和对比度要求特别敏感。这些系统采用二进制的方式，即图像中的每一个像素不是开放就是关闭。目前的许多视频系统以灰度级为基础，它们的软件具有后处理能力，它能够进一步提高图像的质量。就照明和对比度而言，这类灰度级系统要比二进制系统具有更大的包容性，但有效的照明毕竟还是视频系统中的一个关键部分。
机器人如何识别零件？
视频系统能够确定货盘中、传送带上以不同方向排列的零件位置。FANUC公司提供无固定夹持装置的零件储存库，这种储存库采用多层货盘，当库内没有零件时，机器人可以将它们自动打开或关闭。然后再接近下一层装有零件的货盘库。V-500iA系统使用的软件具有对几何形状进行比较的特性，并以此来检查一个物体的几何形状，而不是寻找一个经过培训的像素图形。这有利于确定机器人手中的零件位置是否在同一方向上，或零件是否被部分覆盖。
这一应用领域是否需要二维或三维系统？
对位于X-Y平面上（例如在传送带上或货盘上）的小型零件而言，采用二维系统也许就已经足够了。但对于较大的零件或处在X、Y和Z平面上的零件而言，就往往需要采用三维系统。
机器人的设计趋势开始向什么方向发展？
为机械自动化而设计的机器人，其结构越来越精巧，工作速度越来越快，功能越来越强大。由于其设计结构精巧，因此更容易在车间内重新安排就位；由于其工作速度加快，因此其生产能力有了很大的提高；由于其工作负荷性能提高，因此其能够更好地操做较大型的零件。
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