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3D威亚是目前***为***的，高科技含量的立体舞台展现的一种新形势，常规的威亚1D和2D形式，1D只能做上下的表演，很单调。2D职能在一个立面上做表演，受局限性太强。3D则是演员在舞台上空不受任何限制，能真正的实现立体舞台的效果，起到画龙点睛的效果。
随着社会的发展、科学技术的进步，以及观众对演艺艺术追求的提升，3D舞台威亚正逐渐成为现代演艺舞台表演中不可或缺的组成部分。3D舞台威亚作为空中高危演艺设备，若在演艺过程中遭遇操作不当或设备故障就有可能导致系统安全事故，因此，若能借助于控制手段来实现控制器参数优化及伺服驱动器的冗余重组，吊威亚是什么，来提高3D舞台威亚系统的安全性，无疑是一极有意义的工作。
鉴于此，本文结合现有3D舞台威亚系统结构，根据自抗扰控制思想，从建立舞台威亚系统的“抗扰范式”入手，在深入分析舞台威亚运动学机理的基础上，研究了3D舞台威亚系统自抗扰控制器参数的优化；针对3D舞台威亚系统中伺服驱动器故障，设计了基于冗余的可重组容错的伺服驱动器硬冗余切换机制，具体工作如下:从ADRC的基本结构及控制思想入手，详尽分析了ADRC各组成部分的工作原理及非线性系统“抗扰范式”的建模原理，并在舞台威亚系统体系结构及相关技术的基础上，根据ADRC的“鱼骨 鱼刺”的建模思想，建立了3D舞台威亚系统的“抗扰范式”数学模型，为实现舞台威亚单机高精度控制提供了保障，进而为实现3D舞台威亚系统控制器参数优化及故障容错重组控制方法研究奠定了基础。威亚
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