焊接机器人应用中的问题及解决方法（一）焊接偏差：可能是焊接位置不正确，或是在找焊枪时出现问题。此时，有必要考虑tcp（焊枪中心位置）是否准确并加以调整。如果这种情况经常发生，则应检查并纠正机器人各轴的零位置。（二）边缘切割问题：焊接参数选择不当、焊枪角度不正确或者焊枪位置不正确，可以适当调整。（三）孔隙问题：可能是由于气体防护性差、底漆过厚或防护性气体干燥不充分，可以通过调整来解决。（四）溅溅过多：可能是焊接参数选择不当、气体成分的原因或焊丝延伸长度过长。通过适当调整机器功率可以改变焊接参数，通过调整气体混合器可以调整混合气体的比例，并调整焊枪和工件的相对位置。（五）焊接末端冷却后形成的弧坑问题：可在工作步骤中加入可编程时的潜弧坑功能，以填充潜弧坑。
焊接机器人的故障解决方案
在焊接结束冷却之后形成火山口问题：当添加程序时，将埋藏的火山口功能添加到工作步骤中，该工作步骤可以被填充。
焊接过程中机器人系统的常见故障
发生了bu枪：可能是由于工件装配的偏差或割炬的TCP不准确性，可以检查装配状态或者可以校正割炬TCP。
发生电弧故障，电弧不可能：可能是由于电线未接触工件或工艺参数太小，电线可以手动进给，焊枪与焊缝之间的距离可以调整，或者过程 参数可以适当调整。
焊接机器人
按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：
1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。
2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。
3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。
4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现
