A06B-6088-H226#H500
速度环调试方法类似于电流环PI参数的整定过程，在保证系统稳定性的前提下，通过增益的提高获得较高的伺服刚度，同时施加积分环节消除稳态误差。速度环良好的性能增强了系统抗负载扰动的能力，并且***了速度较大幅度的波动。通过位置环增益的调节可以实现系统更加***的位置控制，减小位置偏差量，但同时可能会造成系统振荡，需要根据实际情况酌情确定，其余位置偏差的关系可用下式表示：
位置偏差量(e)=进给速度(v)／/位置环路增益(KP)
2.2 反冲加速功能
机床在其反向过程中，由于导轨和滑块接触部件之间摩擦的影响以及丝杠螺母传动间隙，造成电机反转的***，从而引起较大的轮廓误差，使得机床在进行圆周运动的情况下，会造成圆弧切削时的过象限突起误差。为减少此项误差，FANUC3li提供了反向加速功能。通过数控系统的反向加速功能，在机床反向处施加一定补偿量以增大瞬时扭矩，从而消除摩擦的影响。
FANUC3li提供了N01851一反冲补偿值、N02048--反冲加速量、N02071一反冲加速补偿有效时间等反向加速参数，通过合理调节系统这些参数，可以实现机床在反向时的瞬间加速。当其补偿值设置的较为合理时，机床运动部件的实际速度将会准确跟随给定速度如图4(a)所示；若补偿值设置较小，系统得不到充分补偿，其反冲加速不甚明显如图4(b)所示；若补偿值设置过大，又会造成过补偿，引起过切现象，如图4(C)所示。
反冲加速功能11、偿速度延迟
2.3 静摩擦补偿功能
当机床沿同一方向从停止状态开始启动时，由于静摩擦的作用，造成速度增加延迟。针对此，可通过摩擦补偿功能，如图5所示，在机床再次启动时，施加补偿、偿数据于速度环中，由此消除速度停滞现象。静摩擦补偿需要调节的参数有N02005#7-静摩擦补偿功能有效、N02071-静摩擦补偿功能有效时间、N02073-静摩擦补偿值(停止到开始运动时的速度偏置值)和N02073-停止状态判断参数(确定机床是否进入停止状态)。
静摩擦补偿功能
图5 静摩擦补偿功能5
精磨擦补偿功能类似于反冲加速功能，其区别在于反冲加速功能针对于机床反向运动过程中速度的***现象，而静摩擦补偿功能针对于机床在同一方向上由停止状态进入运动状态的工况下，其不同的功能适用于不同的环境下，调试过程中应严格区分。
2.4 切削，快速移动速度环路增益切换功能
为了提高工件的加工精度，高的系统增益有利于减小位置偏差量，但是在高速情况下机床的运行状态区别于低速状态。当机床在低进给速度工况下可以稳定地切削工件，但在高速运动过程中，由于系统的运行速度较高，可能会引起高速下的振荡和不稳定。为了减小系统的振荡使其趋于稳定，可以降低环路增益。因此，需要机床在低速切削状态和高速快移状态下，实现速度环路增益的自动切换。
可通过调整参数N02202-切削/快移速度环路增益切换功能生效、N0202l-切削时速度环路增益(负载惯量比)、N02107-增益切换倍率，实现系统在切削过程和快速移动过程中速度环路增益的切换，以***大程度地***负载波动。
同步自动补偿功能
THM46100的X轴采用了双轴驱动模式，当X轴运行位移较大时，由于光栅尺***精度和安装精度的影响以及机床热变形的影响，主动轴和从动轴之间会产生机械性的扭力和扭转变形，从而影响到轴向的位置控制精度。虽然可以通过螺距误差补偿在一定程度上缓解该种变形，但是对于热变形却并不能消除。因此通过系统的同步补偿功能，对主动轴和从动轴的扭矩进行实时监测，并将两者的扭矩偏差量施加给从动轴，从而使得主、从轴之间的扭矩误差得到***，以提高其位置控制精度，其控制框图如图6所示。
A20B-3300-0340
A20B-3300-0340显卡
A20B-3300-0341
A20B-3300-0362
A20B-3300-0381 CE卡
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A20B-3300-0390 A20B-3300-0391轴卡
A20B-3300-0391
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A20B-3300-0392轴卡
A20B-3300-0392轴卡功能正常
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A20B-3300-0440轴卡
A20B-3300-0442 轴卡
A20B-3300-0445轴卡
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A20B-3300-0448轴卡CPU
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a20b-3300-0472 A20B-3300-0475 A20B-3300-0471 3300-0476
A20B-3300-0472 CPU卡
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A20B-3300-0475CPU
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A20B-3300-0600CPU含
A20B-3300-0601CUP板含
A20B-3300-0602
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A20B-3300-0635/0768/0762/0765/0767/0638/0641
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A20B-3300-0651CN***U板
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A20B-3300-0663轴卡
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A20B-3300-0688 CPU卡
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