*** 4 RTK技术参数
飞行器
| 重量（含桨和电池） | 1391 g |
|---|---|
| 轴距 | 350 mm |
| ***大起飞海拔高度 | 6000 m |
| ***大上升速度 | 6 m/s（自动飞行） 5 m/s（手动操控） |
| ***大下降速度 | 3 m/s |
| ***大水平飞行速度 | 50 km/h（***模式） 58 km/h（姿态模式） |
| ***大可倾斜角度 | 25°（***模式） 35°（姿态模式） |
| ***大旋转角速度 | 150°/s（姿态模式） |
| 飞行时间 | 约 30 分钟 |
| 工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
| 工作频率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国） |
| 等效全向辐射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm |
| 悬停精度 | 启用 RTK 且 RTK 正常工作时： 垂直：&plu***n;0.1 m；水平：&plu***n;0.1 m 未启用 RTK： 垂直：&plu***n;0.1 m（视觉***正常工作时）； &plu***n;0.5 m（GNSS ***正常工作时） 水平：&plu***n;0.3 m（视觉***正常工作时）； &plu***n;1.5 m（GNSS ***正常工作时） |
| 图像位置补偿 | 相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方 |
建图功能
| 建图精度 ** | 满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求 **实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。 |
|---|---|
| 地面采样距离（GSD） | (H/36.5) cm/pixel， H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米） |
| 采集效率 | 单次飞行***大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求） |
| 可控转动范围 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） |
| 高度测量范围 | 0 - 10 m |
| ***悬停范围 | 0 - 10 m |
| 障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
| 使用环境 | 表面有丰富纹理，光照条件充足 （>15 lux，室内日光灯正常照射环境） |
视觉系统
| 速度测量范围 | 飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） |
|---|---|
| 高度测量范围 | 0 - 10 m |
| ***悬停范围 | 0 - 10 m |
| 障碍物感知范围 | 0.7 - 30 m |
| FOV | 前/后：水平60° ， 垂直&plu***n;27° 下视： 前后70° ，左右50° |
| 测量频率 | 前/后：10 Hz; 下视： 20 Hz |
| 使用环境 | 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境） |
相机
| 影像传感器 | 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万） |
|---|---|
| 镜头 | FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞） |
| ISO 范围 | 视频：100 - 3200（自动） 100 - 6400（手动）； 照片：100 - 3200（自动）， 100 - 12800（手动） |
| 机械快门 | 8 - 1/2000 s |
| 电子快门 | 8 - 1/8000 s |
| 照片***大分辨率 | 4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2） |
| 录像分辨率 | H.264，4K：3840×2160 30p |
| 设计总画幅 | 5640×3710 |
| 有效画幅 | 5472×3648 |
| 视频***大码流 | 100 Mbps |
| 照片格式 | JPEG |
| 视频格式 | MOV |
| 支持文件系统 | FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB） |
| 支持存储卡类型 | 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，***大支持 128 GB 容量 |
| 工作环境温度 | 0℃至 40℃ |
智能飞行电池（PH4-5870mAh-15.2V）
| 容量 | 5870 mAh |
|---|---|
| 电压 | 15.2 V |
| 电池类型 | LiPo 4S |
| 能量 | 89.2 Wh |
| 电池整体重量 | 468 g |
| 工作环境温度 | -10℃至 40℃ |
| ***大充电功率 | 160 W |
遥控器智能电池（WB37-4920mAh-7.6V）
| 容量 | 4920 mAh |
|---|---|
| 电压 | 7.6 V |
| 电池类型 | LiPo 2S |
| 能量 | 37.39 Wh |
| 工作环境温度 | -20℃至 40℃ |
电源适配器（PH4C160）
| 电压 | 17.4 V |
|---|---|
| 额定功率 | 160 W |