A06B-6079-H209
在换刀控制时，通常可以将刀具交换分为2个步骤，一是完成搜索刀库中的目标刀具，二是刀具交换的具体动作。刀库刀具交换的PMC控制程序设计主要考虑搜索目标刀具在刀库上的刀套位置，刀库旋转方向(目标刀具所在刀套的***短路径)的判别，从而完成目标刀具的搜索，为刀具的交换做准备。机床的PMC程序通过刀库的接口信号对其进行换刀等一系列动作的控制。图3是加工中心的刀库控制流程。
刀库控制流程图
图3刀库控制流程图
2.1 刀库随机换刀时序
(1)因为刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此当程序的目标刀号发出后，首先要根据数据表所记录的刀具号和刀座号的对应关系检索出对应的刀座号。
(2)根据目标刀座号和当前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当前位和目标位一致后停止刀库电机，进行主轴刀具交换。
(3)当刀具交换完成后，更新刀具表上的主轴刀号和当前位的刀号，完成整个换刀时序。
2.2 随机换刀的PMC处理
首先根据刀库的排刀情况建立刀具数据表，Fanuc 0i MC数控系统没有刀具表，刀具表是借用PMC中的数据表，刀具数据表如图4所示。
刀具数据表
图4刀具数据表
图4是随机刀库的刀库表(部分)，刀具数量为刀库刀座数量加一。
2.2.1 根据T指令检索目标刀所在的刀座号
T指令进行刀具检索时的PMC程序示意如图5所示。其中数据表容量=刀具数容量；检索数据=目标刀号；检索结果=目标刀座号；W1=0：找到检索数据；W1=1：未找到检索数据。
T指令进行刀具检索时的PMC程序示意
图5 T指令进行刀具检索时的PMC程序示意
2.2.2 根据当前位刀座号和目标刀座号计算出旋转方向和旋转步数
刀库在机床上电之后首先要进行回零操作，若是没有回零系统会提示操作者，并且刀库不运动。当有换刀指令时，系统会根据当前位刀座号和目标刀座号计算出***短的旋转步数及旋转方向。
2.2.3 旋转到位并刀具交换完成后更新数据
PMC程序首先要更新当前刀位的刀号，然后更新主轴上刀具的刀号，并且把更新后的数值写入刀具数据表中。更新前后的刀具数据表的比较如图6所示。其中图6(a)为更新前刀具数据表，机床刀具表的刷新则表示机床换刀动作基本完成。
换刀后数据表的更新情况
图6换刀后数据表的更新情况
3 结束语
加工中心的商品化，改变了传统的***生产方式，对于一次装夹的工件，完成铣钻、镗、扩、铰、攻丝等加工工序。在充分准备好刀具辅助的条件下，加工中心就能够充分发挥其高速***、高精度的特点，从而降低生产成本，提高零件加工质量。在生产的过程中提高生产率和设备使用率，缩减生产成本，获取***大经济效益。
数控机床故障诊断与维修技术是制造业实现自动化、柔性化、集成化生产的重要基础，是制造业提高产品质量和生产效率的有力保障，同时对数控技术的发展和完善起到了巨大的推动作用。本文对在数控机床维修、机电一体化***实践过程中，所遇到的FANUC伺服系统的故障诊断、排除的一些重要案例进行分析，以供探讨。
1 FANUC系统诊断维修时的基本方法、诊断内容及一般步骤
FANUC系统的故障诊断与维修，可分为3种基本方法:系统所显示的报***;控制板指示灯状态或I/O信号状态;借助系统自诊断功能。
FANUC系统故障的诊断内容主要有以下5个方面:监视机床各动作部分来判定动作不良部位的动作诊断;机床电机带动负载时观察运行状态的状态诊断;定期点检液压元件、气动元件和强电柜的点检诊断;监视操作错误和程序错误的操作诊断;数控系统的故障自诊断。
当数控机床发生故障时，要尽可能地保持数控机床原来的状态不变，对出现的一些信号和现象及时地作好记录。因此故障诊断一般按如下步骤进行:1)详细记录故障现象、故障发生时的操作方式及内容，报普号及故障指示灯的显示内容，故障发生时数控机床各部分的状态与位置，有无其他偶然因素;2)确定故障源查找方向和手段;3)从易到难由表及里进行故障源查找;4)排除故障。
2 FANUC伺服系统的疑难故障诊断与排除
在进行FANUC伺服系统的疑难故障分析及排除时，应综合考虑各方面因素来判断所发生的故障类型及应采取的相应措施。如根据FANUC系统配备的PMC(Programmable Machine Controller)梯形图的动态显示功能来分析机床故障原因和查找故障点，利用FANUC系统所具有的强大的诊断功能等。
通过FANUC伺服系统的疑难故障案例，讨论如何采用合理的诊断分析与维修步骤，运用正确的诊断技术和操作方法，确定诊断对象，查找故障原因并***终排除故障。
FBM242 P0916NG
FC-051PK37S2E20H3XXCXXXSXXX
FC301PK75T
FC302PK75T
FCS-G1/2A4P-VRX/24VDC
FDNL-S1600-W
FEMA开关 EX-DWR16
FEMA压力开关 EX-DWR06
FESTO 驱动器DGSL-6-50-P1A
FESTO导杆气缸 SLE-25-50-KF-A-G
FESTO阀岛 18210 10P-14-4C-MP-R-A-L3M+Y-E
FESTO控制器 SPC11-MTS-AIF
FESTO气缸 ADVU-80-400-P-A
FESTO气缸 DNC-80-1350-PPV-S6替代DSBC-80-1350-PPVA-N3T1
FESTO气爪 DHPS-25-A-NC
FESTO增压器 DPA-100-10 PN.184519
FESTO增压器 DPA-100-10 PN.184519
FI820F
FI830F 3BDH000032R1
FI830FFI830F
FLOW-NETWORK阀 DRS-9180N5L342
FM020
FM1202
FM1203
Fm131-c-A
FM131-E-A
FM138-Acc
FM138-AcR
FM138-DcR
FM143
FM143A
FM147A
FM147E
FM148A
FM148A FM161D FM1201 FM171B FM161D-48。
FM148c
FM148E
FM151A
FM163E FM163D
FM185A
FM801
FM801 Fm801
Fm801 FM802 Fm803。
FM802
FM803
FM820
FM821
F***10 F***20
F***31
Foxboro 2槽底板 P0926KH
Foxboro 4槽IO底板 P0926JF
Foxboro 4槽水平安装底板 P0926HF
Foxboro ATS P0972VA
foxboro CP底板 P0973CN P0926HW
Foxboro DCS IA 电源 P0922YU
Foxboro DCS 控制器 FCP270 P0917YZ
foxboro FBM203端子 P0916AE 热电阻端子
foxboro FBM204 P0914SY
FOXBORO FBM217 P0914TR
Foxboro FBM224 P0926GG
Foxboro FBM230 P0926GU
FOXBORO FBMSSW
Foxboro FBMSVH
Foxboro FCM10E P0914YM
Foxboro FCM2F2 P0914YZ
Foxboro FCP280底板 RH924YF
Foxboro FEM100 P0973CA
Foxboro hart输出模块 FBM218 P0922VW
Foxboro HART输入模块 FBM214b P0927AH
FOXBORO IA DCS 工作站 H92 P92
foxboro IA 卡件底板 P0926JM P0926HT
Foxboro IO卡件垂直安装底板 P0926JF
Foxboro modbusFBM231 P0926GV
FOXBORO PO170PD SF0720
Foxboro Profibus通讯 FBM222 P0926TL
Foxboro ZCP270 ATS 冗余适配器 P0926DF
Foxboro ***模块 FBMSSW
Foxboro 光纤合成器 P0926MX
Foxboro 光纤合成器 P0926MX P0926AH
Foxboro 合成器 RH924WA
Foxboro 开关量输出 FBM242 P0914TA
Foxboro 开关量输入 FBM207C P0917GY
Foxboro 开关量输入 FBM217 P0914TR
Foxboro 开关量输入模块 FBM207b P0914WH
Foxboro 开关量输入输出 FBM241b P0914wk
Foxboro 开关量输入输出 FBM241c P0914WM
Foxboro 控制器 FCP280 RH924YA
Foxboro 控制器 P0961FR CP60
Foxboro 控制器 ZCP270 P0926CP
Foxboro 控制器水平安装底板 P0926HC
Foxboro 脉冲输入模块 FBM206 P0916CQ
Foxboro 模拟量输出 FBM216b P0927AJ
Foxboro 模拟量输出 FBM237 P0914XS
Foxboro 模拟量输入 FBM201 P0914SQ
Foxboro 模拟量输入 FBM214 P0922VT
Foxboro 模拟量输入 FBM214b P0927AH
Foxboro 模拟量输入输出 FBM205 P0914XG
Foxboro 模拟量输入输入 FBM211 P0914TN
Foxboro 模拟输入输出 FBM205 P0914XG
Foxboro 热电偶输入 FBM202 P0914ST
Foxboro 热电阻输入 FBM203 P0914SV
Foxboro 冗余HART输入模块 FBM216 P0917TN
Foxboro 通讯端子P0926GH
Foxboro 以太网FBM232 P0926GW
Foxboro 以太网通讯 FBM232 P0926GW
Fp006-B02
Fp025-USB-A02
FP2-C2AFP2231
FR-A8400-0023-2-60
FRABA编码器 0CD-DPCIB-0012-C10C-H3P-134
FR-E740-3.7K-CHT
FR-E740-7.5K-CHT
Freelance 2000 电源 DLM02
Freelance2000DCS模件 DDO02
FS225R12KE3/AGDR-71C
FS450R17KE3/AGDR-71CFS450R12KE3/AGDR-71C
FSG拉线编码器 ***23-258/237