天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。主营：全自动口罩机、打磨机器人、分拣机器人、焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人、压铸机器人等，欢迎各位致电来访！
1 )出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题；可以考虑TCP是否准确，并加以调整；
2 )出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对；可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置
3 )出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：
1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。
2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。
3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。
4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现
