伺服驱动器的规格与选择
伺服驱动系统的应用非常广泛，举凡需要做速度控制、位置控制、轨迹控制、控制与同步运转控制等场合，都是它主要的应用范围。在不同的运用场合虽然要求的特性规格与操作界面会有所不同，但其应用方法与控制原理可说是大同小异。本文将说明直流伺服驱动系统的组成，伺服系统要求规格，驱动器的规格、型式、特性与工作原理，后再介绍一些应用实例。
一般商品化的伺服驱动器即是指速度回路驱动器，其中包含了功率放大器与速度回路控制器，并包含适当的应用界面电路，因而能够根据应用场合做适当的组合。位置控制器一般包含位置控制器与计算机或数字界面，亦包含一些较高层次的位置命令与参数调整等界面设定，通常为一可单独销售的产品。
直流伺服驱动器的w***e factor系指其输 出电流的平均值与rms的比值，其越接近1越好，这表示其涟波电流越小，所造成的rms扭矩损也就越小，因此系统的效率也就越高。
大多数的直流伺服驱动器均为模拟电压的转速输入命令，输入命令电压通常介于±10V，输入阻抗通常为10KΩ。一般工业级伺服驱动器的瞬时输出电流约为其额定输出电流的2～3倍，瞬时输出电流直接关系到驱动系统的加速能力、伺服刚性与频宽，松下伺服电机，因此是重要的性能指针。
在选定伺服驱动器时，其速度控制范围与速度调节(speed regulation)的能力亦是重要的考虑因素。速度控制范围直接影响到低速与高速运动的能力，一般的伺服驱动器其速控比(转速/转速)通常大于1000。
速度调节主要是指在环境变动或负载波动下其维持定速的能力，松下伺服电机驱动器，定义的项目通常包含：负载变动、电源电压变动与温度变动。反应时间(respe time)为瞬时响应的重要指标，0-1000 rpm的反应时间为一般参考标准。
松下伺服电机控制方式特点及注意事项
二、转矩控制方式特点：
1、非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。
2、常使用于张力控制等场合
3、输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。
4、举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。
注意事项：
1、转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。
2、转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。
三、位置控制方式特点：
位置控制普遍应用在各种***场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服电机通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。
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1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。
2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。
3、点位控制中，1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。
4、目前只能顺序换步。
5、用户可以通过触摸屏和伺服通过 Modbus协议进行通讯，进而可以通过触摸屏修改位置、速度等。
1、提升扭矩力输出
前面说了，在旋转运动中，机械旋转传动机构将较高的电机速度转换为负载可用的较低的转速，而我们知道，功率是转速和扭矩的乘积
P＝M＊β
P：功率、M：扭矩、β：角速度转速
根据能量守恒的原理，既然传动机构按照传动减速比降低了旋转输出速度，那么也同时按照这样的比例提升了旋转输出的扭矩。
2、减轻系统惯量，匹配惯量比
从负载侧向电机侧看，机械传动机构将电机输出速度按比例降低、同时将输出扭矩按比例提升；而从电机侧向负载侧看，松下伺服电机维修，负载惯量在从被驱动侧向驱动侧传递时，其传递惯量是和过渡传动比成反比例平方关系的，也就是和速比的平方成反比，也就是说，通过机械传动机构，负载的转动惯量按照速比的平方比例被极大的转换降低了。
三、优化设备性价比
在对传动结构没有大的改动的情况下，通过调整传动链中部件之间的减速比，降低负载侧（被驱动侧）的传递惯量，减小了系统负载；同时，通过机械传动减速机构，又是可以帮助降低电机侧扭矩需求的，而我们前文书有提过，松下伺服电机接线，电机的扭矩又是和其电流成正比的，因此，通过调整减速比，除了可以降低对电机扭矩的需求，同时可以帮助降低对驱动器电流的需求，同时与之匹配的一系列配电组件都可以得到一定程度的优化（比如电缆、开关、滤波器、变压器......）。因此，其实机械传动机构是可以帮助优化运控设备总体成本的。
通过传动机构，系统惯量得以降低，这一方面进一步降低了对伺服电机动力源扭矩输出的要求，同时，负载惯量比也极大降低，这对于运控系统动态响应和性能的提升有着非常重要的意义。而无论是优化设备成本还是提升设备性能，正像文中反复提到的，这里面起到关键作用的就是机械传动机构的减速比。
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