Apollo无人车项目的交通信号灯识别技术
1.简介交通信号感知模块旨在通过摄像机提供准确可靠的交通信号状态。通常，交通灯有三种状态，红色，***和绿色。有时信号灯在不工作时不会熄灭或闪烁。有时，我们的模块无法识别其状态，因为信号不在摄像机的视野范围内。信号灯控制有很多种，简单的一种是定时控制（和主题提到的那种），以及定时控制（多种方案，特别是在高峰期，相应的交通信号灯会发生变化）效率更高感应控制和自适应控制（交叉口的信号时间将根据探测器提供的交通状况实时变化）。因此，交通信号传感模块的输出有五种状态，即红色，***，绿色，黑色和未知。
我们的模块将重复查询高清地图，看看前方是否有信号灯。信号量由其在边界上的四个点表示，并且可以通过高清地图查询由给定的车辆位置获得。前信号从世界坐标投射到图像坐标。
考虑到信号光的高度或交叉点的宽度，具有固定视场的单个摄像机在超过100米的感测范围内看不到信号光。我们使用多个摄像头来扩大感知范围。在Apollo 2.0中，使用25mm长焦镜头观察远处的信号光。远摄镜头中捕获的灯非常大，易于识别。然而，远摄镜头的视野非常有限，因此如果道路不直或车辆靠近信号灯，则信号灯通常在图像外。因此，需要安装焦距为6mm的广角相机作为辅助视场。单灯转换颜色没有技术门槛，有些人发明了单一的交通信号灯，它还显示不同的图形以帮助颜色识别，但因此，它还没有得到推广。该模块将根据坐标投影自适应地决定使用哪个摄像机。虽然Apollo上只有两个摄像头，但我们的算法可以处理多个摄像头。
该管道由两个主要部分组成，即预处理和处理。
2.预处理由于信号光变化的频率较低且机载计算资源有限，因此无需每帧检测信号光。通常，不同摄像机的图像几乎同时到达，其中只有一个进出处理阶段。但是，相机的选择是必要的。它由高清地图上的信号量边界的四个点表示。
2.1输入/输出输入：
通过订阅获得的来自不同摄像机的图像：/apollo/sensor/camera/traffic/image_long/apollo/sensor/camera/traffic/image_short，通过订阅获得：/tfhd地图校准结果输出：所选摄像机的图像交通灯边界框从世界坐标投射到图像坐标。5，上肢：手和拇指都有声音，每个手指和其他手指必须有三个手指的声音，四肢和手指的运动功能是正常的。
在我们日常的生活中，随处都可以看到交通信号灯安装厂家的身影，它无论是在设计还是安装方面，都需要遵循一定的要求。那么交通信号灯安装厂家安装对高度有要求吗?
交通信号灯安装高度要求，如下：
一、道口信号灯：
高度不应低于3m。
二、人行横道信号灯：
安装高度为2m至2.5m。
三、车道信号灯：
1、安装高度5.5m至7m;
2、安装于立交桥体上时，不得低于桥体净空。
【久安通交通】公司为客户提供售前***全程的技术支持，产品遍布在***各地，收到了国内外客户的一直好评。
路上常见的交通信号灯安装厂家采用什么样的材质，有什么需要注意的吗？下面随着我一起来了解一下吧，希望下面的信息可以给你带来帮助！
交通信号灯箭头指示局部都有单8倒计时，采用的都是脉冲式的倒计时，交通信号灯在后9秒，的时分会闪烁一下，然后给司机提示，然后从这个时分倒计，一种很人性化的设计，所以每次到河源，看到我们做的交通信号灯，为河源的调和美丽做出了一小小的努力，心里满满的成就感。5、安装标志板好后应对标志板的垂直度、高度等进行检查、调整，使之达到规定的要求。
开关、按键及指示灯上或其就近处均应用清晰、符合规范的文字、图形等来表明其功能、作用、 接通/断开状态。在使用熔断器处应清晰出熔断器的额定电流值。
【久安通交通】公司集设计、研发、生产、销售、指导安装为一体，拥有完善的生产、管理系统以及成熟的市场运作能力。欢迎新老客户来电咨询！
