超短基线***系统
在幽深的海底，要想知道潜水器所在位置并不容易，因为无线电波在水中的快速衰减使GPS的***手段无计可施。声波是有效的水下远距离传播的信息载体。声学***系统分为长基线、短基线和超短基线三类。超短基线的接收传感器就类似于人类的耳朵，两耳之间的距离就相当于基线。长基线系统的信标之间相距几公里到几十公里，基线越长，精度越高。但潜水器进行水下作业时，需要在海底布阵，复杂且受限。
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HAIN 惯性导航系统
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HAIN惯性导航系统即可以用于DP平台和船舶，也可以用于ROV等潜航器的水下***，具有很高的准确度和更快的数据更新，多窗口操作，可扩展使用SSBL和LBL。
? 水声***?- 噪声相对较高且均匀分布
- ***无飘移 ? 惯性***
- 极低极短噪音
- ***漂移较大
? HAIN 应用
- 用于DP平台和船舶 ? HAIN 水下应用
- 用于ROV或潜水器 ? 优点
- 更高准确度
- 更快的数据更新
- 多窗口操作
- 扩展使用SSBL and LBL
??IMU?- Seatex MGC R3
? 兼容 DVLs
- RDI
- Nortek
USBL系统
USBL系统所采用的技术为相控测量技术，即通过测时得到目标距；通过相位测量测得目标的水平几垂直角度，进而确定目标的相对位置。由于USBL系统的基线非常短，因此其测量角度的分辨率不可能很高，因此该技术系统所能提供的***精度随斜距的增加而降低。采用常规模拟声学技术的系统测距精度通常为20-30厘米。
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