免润滑直线模组：铝型材导轨 同步带传动
PDU直线模组，为免润滑直线模组，是真正的免润滑，终生不需要加润滑油；这个特点，非常适合食品，等行业的应用：
其两大基本构成为：
一：铝型材导轨
铝型材基体的内壁，作为导轨，滚轮式滑块在其上运动实现直线运动；滑块上的滚轮保证了其在铝型材导轨上滚动的时候，完全不需要润滑油，可干运行；
二：同步带传动
和丝杠，齿条等传动机构相比，同步带和带轮之间，也是不需要加油的。
，具有更高的承载能力；铝型材基体的两侧，各具有一条起辅助支撑作用的铝型材导轨，Herculane滚轮在上面运动，实现了承载能力的提高：
环形导轨-链式刀库应用
和圆盘式导轨相比，链式刀库具有刀具容量大的优点，但传统链式刀库的链条式结构：刀具相当于放置在链条上，链条需要来回运动，没有办法实现全部链条的刚性支承；也就是说，对于链条式刀库来说，链条即是承载系统又是传动系统，这决定了链条式刀库存在着明显的缺陷：机械刚性差、传动间隙大，从而造成刀库***精度差；现代化工业生产越来越复杂，生产一件产品往往需要经过多道工序，工序上的装配时间加上工序间的流转时间，就是节拍。为了提高***精度，需要配套复杂的检控电路。
桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
X轴向：0.210mm
Y轴向：0.190mm
Z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
