视觉分析-理想动力

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

什么是ROI生成？ROI生成，通过在图像上绘制一个ROI或者用前







面模块的输出结果，或用户定义的数据生成特定ROI。可以创建的ROI类型有：点、直线、旋转矩形、椭圆、环形、不规则。在后面的算子中调用所生成的ROI，将不进行全图搜索检测，只在ROI区域内进行搜索，这样可以屏蔽不感兴趣区域，令检测时间缩短。一、ROI生成的应用场合1、目标物体周边存在干扰点时，可以通过限定感兴趣区域来规避；2、图片数据量大，感兴趣区域小，可以通过划定感兴趣区域，令检测时间缩短；

二、ROI生成算法界面如图1中蓝色矩形框即为划定的旋转矩形ROI：图1ROI生成功能界面三、ROI生成参数设置ROI类型：支持自定义的ROI类型。1、点2、直线3、旋转矩形4、椭圆5、环形6、不规则7、多边形ROI的生成可手动自定义参数，也可以从外部引用变量参数，如图2所示：图2ROI类型示例四、应用场合案例图3中矩形框即为划定的矩形ROI，ROI设置选定ROI生成后，找直线功能只在该ROI区域进行搜索边缘点。

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三维激光扫描仪扫描获取的点带有坐标、色彩及物体反射率等信息，坐标系统为测量仪器坐标系，其主要有测距、测角和辅助系统组成。其坐标系定义为:坐标原点O为激光的发射处，Z轴沿扫描面竖直向上，Y轴为水平面内激光发射方向，X轴为垂直于YOZ平面向右，构成右手坐标系统。测量原理如图1所示，则p点的三维空间坐标，如图1所示。图1被测量点p(x，y，z)的坐标计算1.2三维激光扫描仪测量误差式(1)中，视觉分析，S、θ、Φ为变量，对上式进行全微分可得根据误差传播定律可得由式(3)可以看出，x、y、z受变量S、θ、Φ的影响，产生的误差为扫描仪系统误差[3-7]。其中S主要产生的影响为激光光斑大小;θ、Φ产生的误差影响为点云间隔的影响，导致扫描仪点云分辨率变化。

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得益于人工智能，机器学习和计算机视觉等融合技术的进步，机器人每天都能看到，分析和做出更像人类的决策。开发此类视觉分析逻辑涉及实现解决方案，智能视觉分析，这些解决方案可以确定对象的方向，处理移动的对象并执行导航。为此的基础始于两项重要任务：一、预处理通过传感器从现实世界收集的数据，以使各个子系统将其变为更可用的状态二、执行特征检测以从数据中提取视觉特征，例如角，边等。这些系统到位后，可以继续使用更别的机器人视觉功能，视觉分析，即：对象检测和分类以及对象跟踪和导航。

检测物体和方向由于视点的变化，不同尺寸的图像和动态照明条件，物体检测和分类在传统上一直具有挑战性。可以提供帮助的一种解决方案是，使用经过训练以检测和分类对象的***网络。一种流行的方法是使用卷积***网络（CNN），其中图像的一小部分以称为“滑动窗口”的过程被馈送到网络中。另一个任务是确定对象的方向，这对于对象交互和导航都很重要。这里的主要挑战是确定对象或机器人本身在3D世界空间中的方向。