工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面：
(1)抓重(又称臂力)：额定抓取重力或称额定负荷，单位为N(必要时注明限定运动速度下的抓重)。
(2)自由度数目和坐标形式：机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，并说明坐标形式。
(3)***方式：固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置没定和检测装置；各自由度所设定的位置数目或位置信息容量；点位控制或连续轨迹控制。
(4)驱动方式：气动、液动、电动或机械传动。
(5)臂部运动参数：伸缩、升降、横移、回转、俯仰的位移范围和速度。
(6)腕部运动参数：回转、上下摆动、左右摆动、横移的位移范围和速度。
工业机械手按驱动方式分：
(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。
(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。
工业机械手的分类：按驱动方式分
1)气动传动机械手它是利用压缩空气的压力，来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，气动动作迅速，结构简单，成本低，能在高温、高速和粉尘大的环境中工作。检查和倾听某些磨损或者需要调整的征兆，就可以大大有助于保持锻压机械手的运行状态。但由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，且因气源压力低，只宜轻载下工作。
2)电力传动机械手它是由特殊设计的电动机、直线电机或步进电机直接驱动执行机构运动的机械手。因不需中间转换机构，故结构简单，其中直线电机机械手的运动速度快，行程长，使用和维护方便。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。机械设计正朝“机电一体化”方向发展，采用电力直接驱动机械手将日益增多。
工业机械手的维护：
1、定期进行清理工作，保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。
2、在高速运行情况下，振动频率可能会非常高，尽量将数控机床机器人安装在***于成型设备的支撑结构上。
3、确保配线扎带的安全以及电缆的合理安装。
4、要始终参考数控机床机器人手册对金属部件进行合理的润滑。作为制造业企业，锻压机械手是为了减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的必由之路。
