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测线转弯覆盖

AUV转弯时可以观察到第二误差。理想情况下，所有测线都设计成单段断面。每段结果，水下机器人哪家好，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。但是，下面例子中，AUV在8秒内转弯30°。大多数情况下，这不成问题。

任务期间，多波束声呐更新率2 Hz。可以确定，以此Ping率，AUV以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。但是，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。

这样就留下了缝隙。系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)

浅水情况下，这是可以做到的。但本案例中，水下机器人多少钱，用2条直线取代折线，直线在转弯时相交，以完整覆盖区域。当然，缺点就是增加了测量时间。

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水下机器人的发展

我国对于水下机器人的研究与开发起步较晚，相比于欧美***和日本，我国一直处于落后水平。与世界其他***一样，我国的水下机器人研究也是从立足军事需求起步的，从“六五”开始对水下机器人进行探索性研究，加上国内其他科研机构、大专院校的同期研制工作，到目前水下机器人已经服役并正在形成系列。

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