驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。气压驱动式，其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。
工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
机械手驱动机构，机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用的多。
机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。 手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。 手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
在冲压自动化生产过程中，开始采用自动冲压机械手代替人工进行自动冲压生产。冲压时间非常重要，冲压节拍直接影响了生产效率。在不同产品冲压时,生产频率与模具设计及操作人员的动作都有关系。冲压机械手采用伺服系统驱动,机械手臂左右运动,步进机构驱动机械手上下运动,整个系统在PLC系统***控制下,与冲床联机实现自动化冲压。液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。
