机械手的主要技术参数
机械手的蕞大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。
基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手蕞大移动速度设计为1.0m/s。蕞大回转速度设计为90 /s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60 /s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为荃面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,蕞大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为120mm。***精度也是基本参数之一。该机械手的***精度为 1mm。
机械手是如何完成工作的呢？
机械手是如何完成工作的呢？以下来举例说明：
由于本机械手在此场合中手臂具有升降、伸缩及回转运动，因此采用圆柱坐标形式， 相应的，机械手具有三个自由度。
机械手的初始位置是离刀头的水平距离是100mm,竖直距离100mm,要实现把刀头放在堆码槽内，需要完成几个动作：
1.水平伸出——机械手水平机构伸出100mm，到达刀头正上方。
2.竖直下降——机械手臂竖直下降100mm,做好夹取刀头的准备。
3.加紧——手臂机构迅速加紧刀头。
4.竖直上升——加紧后竖直上升100mm，将刀头提出来。
5.水平收缩——机械手臂水平收缩100mm，使其回到初始位置。
6.摆动——机械手摆动逆时针转90度，使其正对堆码曹，此时离堆码曹竖直距离70mm.
7.竖直下降——机械手下降70mm,将刀头放入堆码曹里，松开手臂。
8.竖直上升——机械手竖直上升70mm，回到原始极限位置。
9.摆动——机械手臂顺时针转90度，回到初始位置。
机械手都要用到减速器，谐波减速机，主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
机械手装配滚动轴承的装配
轴承在装配前必须是清洁的。
对于油脂润滑的轴承，装配后一般应注入约二分之一空腔符合规定的润滑脂。
用压入法装配时，应用专门压具或在过盈配合环上垫以棒或套，不得通过滚动体和保持架传递压力或打击力。
轴承内圈端面一般应紧靠轴肩，对圆锥滚子轴承和向心推力轴承应不大于0.05mm，其它轴承应不大于0.1mm。
轴承外圈装配后，其***端轴承盖与垫圈或外圈的接触应均匀。
装配可拆卸的轴承时，必须按内外圈和对位标记安装，不得装反或与别的轴承内外圈混装。
可调头装配的轴承，在装配时应将有编号的一端向外，以便识别。
带偏心套的轴承，在装配时偏心套的拧紧方向应与轴的旋转方向一致。
