名 称： Innalabs AHRS6000 姿态航向参考系统
品 牌： 美国 Innalabs
型 号： Innalabs AHRS6000
Innalabs AHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向.
AHRS根据地球重力矢量,相对磁北的航向(方位角)来估计横滚俯仰角度.利用美国***地理数据中心和英国地理调查机构制造的世界磁力模型,来针对地理北向自动计算真北.
AHRS对于静止或带加速度的任何运动物体可以进行高精度的***,同样短时间的磁干扰也不会影响AHRS的航向精度.
特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校准,来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移.
特点
动态环境下高精度横滚俯仰和航向角度
捷联惯导系统,无任何移动部件
小尺寸
低电耗
低成本
大温度范围
RS-232 串口输出(可选USB 输出)
应用
***系统(飞行,地面,船只,潜艇)
飞行控制系统
无人飞机
平台稳定
机器人
操作
AHRS的传感器组装包括三个高精度的加速度计,精准的三轴磁通门磁力计和三个微机械陀螺.陀螺输出针对机车角度位置的迅速变化提供高速度的响应频率.加速度计和磁力计来进行陀螺的弱校准.通过采用卡尔曼滤波算法来稳定横滚,俯仰和航向角, 在静态和动态条件下都获得了高精度的测量结果.
指标
指标在不同应用中都有所不同.以下是测得的AHRS典型数据
测量范围 (全三维)
0...360° 航向
&plu***n;90° 俯仰
&plu***n;180° 横滚
***大角速度
&plu***n;300°/sec
静态精度 (3 sigma)
0.17° heading(1)
0.04° pitch/roll
动态精度 (RMS)(2)
0.5° heading
0.2° pitch/roll
噪声(标准偏移)
0.02°
带宽(3)
40 Hz
取样频率
1...200 Hz (用户可调)
操作温度
-40...+80°C
尺寸
106 x 29 x 26 mm
重量
0.15 kg
功耗
1.5 W (操作模式)
0.5 W (睡眠模式)
(1)***高达&plu***n;65°的磁场纬度
(2)平方根误差 (1 sigma), 可取决于运动类型
(3)-3dB 标准