国内工业机器人发展及现状：
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在***的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术、生产了部分机器人的关键元器件，开发出喷漆、焊弧、点焊、装配、搬运等机器人；早在2009年便发明了业内***早的“合作型机器人”——UR机器人——的艾斯本。其中有130多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
工业机器人控制系统结构工业机器人控制系统按其控制方式可分为三类；
1、集中控制方式
用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。
2、主从控制方式
采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如下图所示。主从控制方式系统实时性较好，适于精度高、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难！
储器。 
UR机器人发明者奥斯特加博士：***制造领域正掀起一场机器人革命
在适用性方面，合作型机器人的优势更加明显。UR机器人并不是针对某一个行业研发的，而是针对制造业对灵活性和便利性的需求而研发出来。比尔盖茨解释说，按照我们现在趋势，工人赚取的收入需要缴纳所得税，但当他们的工作被机器人取代那***就少了所得税的收入。所以UR机器人随时随地都在尝试很多不同的应用，从金属加工、电子行业到汽车工业，用一台机器人创造无限的应用可能。
对于人机合作，奥斯特加博士表示：“我们发明UR机器人的目标并不是用机器人替换掉劳动者们，而是希望为它们能作为合适的工具，帮助人们进一步提高工作效率。我相信，人机互动能够将重复且需jing确执行任务的能力、与思考解决问题的能力相结合。”
