结 构 设 计
此牵引车的驱动转 向系 统是根据车间现场的有 限检 修空间和牵引车的使用特性 来设计 的，具有 多种走行 特 图1整体方案结构图 点。通过远程手持遥 控系统可实现对整车 的运动控 制 ，此方式使得操作 的安全性 、可靠性 、方便性 、工作效 率大大提高，同时大幅度降低了操作人员的劳动强度， 具体实现方案如图 1所示 。 整车结构简图如图 2所示 ，电动牵引头安装，由 1个车架、4个铁轨 导向轮、2个***驱动轮和 1个从动万向轮组成。此 系统为电机***驱动的行走驱动装置系统 ，天津电动牵引头，在公路运 行时，通过液压装置降下从动万向轮 与地 面接触 ，同 时通过每个导 向轮上 的液压装置抬 高 4个铁轨导 向 轮，实现二轮驱动和从 动万向轮支撑 ，通过控制器 和 驱动器协调在驱动系统中***驱动 的车轮速度l3]和 角度 ，实现在陆地上按照操作者实 际需要进行横 向、 纵 向及任何角度的转动 和平移 ，无级变速 自由行走 ； 在铁路上运行时，通过液压装置降下 4个铁轨导向轮 与铁轨接触，同时抬高从动万向轮，采用二轮驱动 和 导向轮导向，通过控制器锁定其转 向机构 以实现直线 牵 引运动 。
牵引卡车电传动系统
3 主电路
为提，要求牵引卡车电传动系统容量要大，以提高负载能力；调速范围大，以便提高空载运行速度。主电路是电传动系统的核心部分，在交流电传动系统主电路中，常用开关器件为 GTO和 IGBT。
从表中可见，电动牵引头订制，使用 IGBT 作为开关器件的交流电传动系统谐波含量较少，功率因数较高，其整体性能更为优异。 图 2 为使用 IGBT 的传动系统实际测得的输出特性曲线。牵引卡车满载速度通常约为 20 km·h-1，由图可见，系统在这附近具有平滑的输出特性，同
时还具有较宽的调速范围，能很好地满足需求。目 前 IGBT 容量较 GTO 小，还不能完全取代 GTO，多应用在载重量小于 240 t 的牵引卡车上。随着容量的提高，电动牵引头厂子，IGBT 将会得到更广泛的应用。
整车通讯向网络化方向发展叉车技术
随着计算机技术、传感器技术、现代控制技术和电力电子技术的发展，物流工业从个别机械化飞速地向自动化方向迈进。性能优良的电机控制器改善了物流搬运车辆的行驶感觉、控制性能和可靠性，随着系统功能和复杂程度的不断提高，面对众多的局部控制器， CAN( Connoller Area Network)总线可以为我们提供一个创建功能部件互连体系和信息共享的方式。
CAN总线是德国Bosch公司80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行通信协议。
由于采用了许多新技术和独特的设计，与一般的通信总线相比，c总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性，其特点可概括为：
．废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，其优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，便于关键件的备份和冗余，还可使不同的节点同时接收到相同的数据；
@采用多主方式工作，网络上任一节点可在任一时刻主动地向网络上其他节点发送信息，不分主从；
o 采用短帧结构，数据段长度为8 个字节，可满足通常控制命令、工作状态及测试数据的要求，同时不会占用总线时间过长，保证通信的实时性，还降低了受干扰的概率； @网络上节点信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求；
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