减速电机是指减速机和电机(马达)的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮减速马达或齿轮减速电机，齿轮马达具有体积小、重量轻、结构简单、工艺性好、对油液的污染不敏感、耐冲击和惯性小等优点。缺点有扭矩脉动较大、效率较低、起动扭矩较小（仅为额定扭矩的60%——70%）和低速稳定性差等。
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电机为什么多用Y型连接?
1. 电机定子铁芯及线槽一定时，在功率相同情况下，星接绕组匝数相对较少，线径相对较粗；角接绕组匝数相对较多，线径相对较小。所以， 小功率电机为了在绕制时线径不至于过小影响机械强度，一般均采用星接方式，选用线径稍粗来提升功率及机械强度的。
2. 主要是看负载的性质，特点。小型电机（4KW以下）大部份采用Y型接法，大型电机通常均采用三角形接法。一般地轻载设备习惯上接成星 型，优点启动电流小，对于启动力矩比较大，重负载设备要求角接，以获得较大
的力矩.( 当电机接成Y型运行时起动转矩仅是三角形接法的一半，但电流仅仅是三角形起动的三分之一左右。三角形起动时电流是额定电流的4－7倍，但转矩大)。
3. 电机三角形接法和星形接法---主要是下线方便， 小电机三角形接法---线径小，匝数多，不好下。大电机星形接法---线径大，也不好下。
马达非线性转速控制
在经典的双闭环电机控制系统设计方案的基础上，提出了基于扩张状态观测器的有刷直流电机控制系统。针对转速环模型中存在非线性及负载扭矩等干扰不可测的特点，提出了基于扩张状态观测器的三步法非线性转速控制策略。该方法大大提升了系统的瞬态响应性能，且所设计观测器能够克服摩擦力不连续给观测器带来的估计误差，对干扰具有较好的估计和实时补偿效果，显著提升系统稳态性能。针对电流响应速度较快的特点，忽略其动力学，设计了工程中常用的前馈加ＰＩ反馈结构的二自由度控制器。为了减小电流环控制周期，设计了模拟电路实现该控制器。对比实验结果表明：该控制系统与传统的双闭环控制器相比能够显著提高电机的瞬态性能和稳态性能，同时也验证了整个控制系统的有效性和工程可实现性。
