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分布式控制系统框图

其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、准确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。

球面坐标型操作臂

特点：中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，plc培训班有用吗， 难于控制，且直线驱动装置存在密封的问题。

圆柱面坐标型操作臂

优点：且计算简单;直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。 缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制，plc培训学校， 不能到达近立柱或近地面的空间;直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时，昆山plc培训， 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

机器人的感知系统

机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。

视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。