堆垛起重机的分类方式很多，主要分类形式如下：
(一)按照有无导轨进行分类
可分为有轨堆垛起重机和无轨堆垛起重机，其中，有轨堆垛起重机是指堆垛起重机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛起重机又称高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有：有轨巷道堆垛起重机、无轨巷道堆垛起重机和普通叉车。
(二)按照高度不同进行分类
可分为低层型、中层型和高层型，其中，低层型堆垛起重机是指起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库中及简易立体仓库中；中层型堆垛起重机是指起升高度在5～15m，高层型堆垛起重机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。
按照驱动方式不同进行分类
可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
按照自动化程度不同进行
可分为手动、半自动和自动堆垛起重机。手动和半自动堆垛起重机上带有司机室，自动堆垛起重机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。
巷道堆垛机是高层货架内存取货物的主要起重运输设备，沿着轨道（单轨）在水平面内移动，载货台（上有取货货叉）可沿堆垛机立柱垂直移动，取货货叉可向巷道两侧的货格伸缩和微升降。主要由金属结构、载货台、行走机构、升降机构、货叉伸缩机构、转弯机构、电气控制系统及安全装置等机构组成。按照分类方式不同，堆垛机分为：单立柱/双立柱堆垛机、双工位/双伸位堆垛机、弯轨/岔道型堆垛机、轻型/重型堆垛机。在立体仓库中运用的主要作业设备有：有轨巷道堆垛起重机、无轨巷道堆垛起重机和普通叉车。
堆垛起重机的分类方式很多，主要分类形式如下：
(三)按照驱动方式不同进行分类
(四)按照自动化程度不同进行
(五)堆垛起重机按照用途不同可分为桥式堆垛起重机和巷道堆垛起重机
桥式堆垛起重机是指堆垛货又有悬挂立柱导向的堆垛起重机；巷道堆垛起重机是指金属结构有上、下支撑支持，起重机沿着仓库巷道运行，装取成件物品的堆垛起重机。